تعیین مسیر خودروی هوشمند و کنترل آن در محیطهای پیچیده شهری و تضمین عدم برخورد | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 31, Volume 17, Issue 11, 1396, Pages 277-288 PDF (1.53 M) | ||
| Authors | ||
| آرزو کدخداجعفریان1; علی آنالوئی2; شهرام آزادی* 3; رضا کاظمی4 | ||
| 1دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی | ||
| 2گروه خودرو، دانشکده مکانیک، دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی، تهران، ایران | ||
| 3استادیار، عضو هیئت علمی و معاون پژوهشی دانشکده مهندسی مکانیک / دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| 4استاد دانشگاه صنعتی خواجه نصیر الدین طوسی | ||
| Abstract | ||
| در این پژوهش روی مسیریابی خودروها در محیط های پیچیده شهری تمرکز شده است. در ابتدا خودرو هوشمند موانع و خطوط جاده را شناسایی کرده و مناطق امن را به-وسیله روش فاصله زمانی _که در این پژوهش توسعه داده شده است_ مشخص نموده است و سپس توسط الگوریتم نوشته شده مسیری نزدیک به تصمیم گیری های هوشمندانه یک انسان به دست آورده است. در مسیر به دست آمده در نواحی که نیاز به انجام تعویض خط می باشد امکان برخورد با خودروهای اطراف وجود دارد. جهت اطمینان حاصل کردن از عدم برخورد، یک منحنی چندجمله ای درجه پنج برای هر تعویض خط پیشنهاد داده شده است و منحنی با توجه به امکان پذیر بودن انجام مانور از نظر دینامیک خودرو و شتاب عرضی مجاز خودرو بهینه شده است. در نهایت مسیر دقیقی پیشنهاد داده شده تا خودرو بتواند از میان موانع با ایمنی کامل و بدون برخورد عبور کند. در پایان دو نمونه سناریو نزدیک به محیط ترافیکی بزرگراه های شهری شبیه سازی شده و عدم برخورد در آن ها توسط نرم افزار متلب صحه گذاری شده و مسیر به دست آمده توسط کنترلر مود لغزشی کنترل شده است. در این سناریوها شتاب عرضی خودرو از حد مجاز تجاوز نکرده است. | ||
| Keywords | ||
| مسیریابی; عدم برخورد; کنترلر مود لغزشی; تعویض خط خودکار; محیط های شهری | ||
|
Statistics Article View: 304 PDF Download: 302 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,572 |
| Article View | 19,875,399 |
| PDF Download | 16,057,745 |