تحلیل سینماتیک و طراحی مکاترونیکی یک ربات سه درجه آزادی موازی با کاربرد جراحی کرینیوتومی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 32, Volume 17, Issue 11, 1396, Pages 289-299 PDF (2.03 M) | ||
| Authors | ||
| محمدرضا دهقانی تفتی1; مجید محمدی مقدم* 2; پوریا ترابی1 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت مدرس، تهران، ایران | ||
| 2دانشیار دانشکده فنی و مهندسی - بخش مکانیک - دانشگاه تربیت مدرس | ||
| Abstract | ||
| استفاده از سیستمهای رباتیک در جراحی به دلیل خصوصیاتی همچون دقت بالا، خستگیناپذیری و عدم اشتباه روز به روز رو به افزایش است. به طور ویژه، این سیستمها در اعمال جراحی بر روی بافت استخوانی به دلیل ثابت بودن و عدم تغییر شکل و امکان برنامهریزی پیش از عمل مناسب هستند. با این وجود سیستمهای رباتیک با توانایی برش و سوارخکاری جمجمه برای جراحیهای مغز و اعصاب در مرحله تحقیقاتی به سر میبرند. در این تحقیق با بررسی نیازمندیهای جراحیهای روی جمجمه، انتظارات جراحان از یک سیستم رباتیک مد نظر قرار داده شد و بر اساس آن طراحی، تحلیل، ساخت و راهاندازی یک نمونه ربات جراحی بر روی جمجمه با یک مکانیزم کروی و دارای مرکز آنی دوران بیرونی انجام گرفت. معادلات سینماتیک و ژاکوبین ربات به صورت تحلیلی استخراج و توسط شبیهسازی نرمافزاری صحهگذاری شدند. با انجام طراحی جزئی و تحلیل نیرویی، عملگرهای مناسب از موتورهای متناوب سروو برای این سیستم انتخاب گردیدند. یک ربات نمونه از سیستم طراحی شده از جنس آلومینیوم ساخته شد. در فرآیند راهاندازی، عملکرد روشهای مختلف ارتباط با سروو درایوها آزمایش شد و ترکیبی از آنها برای دستیابی به قابلیت اطمینان و سرعت بالا استفاده گردید. در نهایت پس از راهاندازی سیستم سختافزاری، کتابخانه نرمافزاری برای ارتباط راحت با موتورها و کنترل آنها کدنویسی شد. | ||
| Keywords | ||
| جراحی رباتیک; معادلات سینماتیک; ارتباط با سختافزار; کرینیوتومی | ||
|
Statistics Article View: 405 PDF Download: 452 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,685 |
| Article View | 25,082,361 |
| PDF Download | 17,779,979 |