طراحی کنترل کننده مد لغزشی مرتبه کسری برای سیستم کوادروتور | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 33, Volume 17, Issue 5, 1396, Pages 287-294 PDF (1.42 M) | ||
| Authors | ||
| مرضیه کمالی* ; مهدی فرهادی; جواد عسگری | ||
| دانشگاه صنعتی اصفهان | ||
| Abstract | ||
| کوادروتورها یک نمونه از هواپیماهای بدون سرنشین هستند که دارای ویژگیهای منحصر به فردی در مقایسه با دیگر پهپادها میباشند که میتوان به برخواست و فرود به صورت عمودی، پرواز در محیطهای کوچک و قابلیت مانور بالای آنها اشاره کرد. همچنین ساختار نسبتا ساده، مقرون به صرفه و سیستم پرواز آسان کوادروتورها سبب شده است که به صورت گستردهای به منظور توسعه، پیاده سازی و تست انواع روشهای کنترل استفاده شوند. یکی از روشهای کنترل مقاوم، کنترل مد لغزشی می-باشد که با وجود قابلیتهای بالای کنترل مد لغزشی این روش یک اشکال عمده دارد و آن نوسان فرکانس بالا در سیگنال ورودی کنترل است که به پدیدهی چترینگ و یا وزوز معروف است. در چند دهه گذشته معادلات دیفرانسیل مرتبه کسری به زمینههای کاربردی مهندسی از جمله طراحی کنترل کنندهها وارد شدهاند و امکان طراحی کنترل کنندههایی در جهت بهبود عملکرد مطلوب سیستم را فراهم کردهاند. در این مقاله از یک سطح لغزش مرتبه کسری برای طراحی قانون کنترل مد لغزشی برای کوادروتور استفاده شده است. هدف، بهبود عملکرد و کم کردن پدیده چترینگ در روش مد لغزشی میباشد. در این راستا با تعریف سطح لغزش PD^α قانون کنترل در دو حالت مختلف 0 | ||
| Keywords | ||
| کنترل کننده مد لغزشی; معادلات دیفرانسیل مرتبه کسری; چترینگ; کوادروتور | ||
|
Statistics Article View: 353 PDF Download: 413 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,672 |
| Article View | 24,373,531 |
| PDF Download | 17,527,964 |