الگوریتم شناسایی موانع متحرک جاده به روش تقسیم بندی سلولی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 5, Volume 16, Issue 8, 1395, Pages 29-36 PDF (643.39 K) | ||
| Authors | ||
| بهروز مشهدی* 1; محمد امین وصال2 | ||
| 1عضو هیئت علمی دانشگاه علم و صنعت | ||
| 2دانشگاه علم و صنعت | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله به بررسی الگوریتم شناسایی موانع پیرامون خودرو هوشمند و چگونگی هدایت آن روی جاده پرداخته میشود. برای این منظور جاده در طول و عرض به تعدادی سلول تقسیم بندی میشود. فرض بر این است که نقاط اشغال شده سلولها توسط وسایل خاصی مشخص میشود و یک ماتریس متناظر خانه های پر و خالی جاده تولید می-شود. در این ماتریس، سلول های پر با عدد یک و سلول های خالی با عدد صفر نشان داده شده اند. در مرحله ی بعد با تحلیل ماتریس به دست آمده در نرم افزار متلب خودرو هدایت میشود. در این تحلیل ابتدا موقعیت خودرو و موانع مشخص میشود. سپس با توجه به شرایط جاده و موقعیت موانع، دستورات لازم برای هدایت خودرو تعیین میشود. در صورت نیاز به تغییر خط، با توجه به انحنای جاده و فاصله ی خودرو تا مانع، مسیر مناسب برای حرکت خودرو انتخاب میشود. در این مقاله برای اولین بار در راه هدایت خودرو هوشمند، جاده به عنوان یک ماتریس صفر و یک در نظر گرفته شده است. در این روش ماتریس جاده با گذشت زمان به روز رسانی میشود و امکان تحلیل نوع حرکت خودرو از میان موانع را فراهم میسازد. همچنین الگوریتم استفاده شده در حل مساله بسیار ساده میباشد. | ||
| Keywords | ||
| الگوریتم; تقسیم بندی سلولی; ماتریس جاده; تغییر خط | ||
|
Statistics Article View: 326 PDF Download: 434 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,672 |
| Article View | 24,384,433 |
| PDF Download | 17,531,570 |