طراحی، ساخت و کنترل یک ماژول رباتیکی پیوسته با محرکهای فنر آلیاژ حافظهدار | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 28, Volume 16, Issue 2, 1395, Pages 253-263 PDF (1016.96 K) | ||
| Authors | ||
| علیرضا هادی* 1; حسین اکبری2; خلیل عالی پور3 | ||
| 1عضو هیئت علمی، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران | ||
| 2دانشگاه تهران | ||
| 3استادیار دانشگاه تهران | ||
| Abstract | ||
| بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطافپذیر کاربردهای ویژهای در بسیاری از زمینهها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونههایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده میباشد. اندازهی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش میدهد. یکی از محرکهای مفید در کوچکسازی سیستمهای مکاترونیکی، آلیاژهای حافظهدار میباشد. این مواد که معمولاً بصورت محرکهای خطی در سیستمها مورد استفاده قرار میگیرد میتوانند نیروهای بسیار زیادی در مقابل وزن خود اعمال نمایند. در این مقاله، با جایگذاری سه فنر آلیاژ حافظهدار در ساختار یک ماژول انعطافپذیر، مکانیزمی دو درجه آزادی ایجاد شده است. این ماژول، قابلیت ویژهای در توسعهی سیستمهای ماژولار رباتیکی، بخصوص بازوهای انعطافپذیر دارد. ماژول طراحی شده تغییر شکلهای بزرگی داشته و فضای دسترسی مناسبی را فراهم میکند. در این پژوهش، مدلسازی ماژول، به منظور استخراج پارامترهای طراحی و شبیهسازی، مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به خواص پیچیده آلیاژ حافظهدار و وجود نایقینی در مدل، کنترل ماژول مشکل میباشد. از اینرو با به کارگیری الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا، در این مقاله سعی شده است تا شکل نهایی ماژول کنترل گردد. عملکرد کنترلر معرفی شده با آزمایشات تجربی صحهگذاری شده است. فضای کاری گسترده و کنترلپذیری مناسب ماژول استفاده از آن برای کاربردهای واقعی را کاملاً توجیه مینماید. | ||
| Keywords | ||
| فنر آلیاژ حافظهدار; ماژول پیوسته; طراحی; کنترل | ||
|
Statistics Article View: 504 PDF Download: 582 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,264 |
| Number of Articles | 25,657 |
| Article View | 35,084,055 |
| PDF Download | 20,709,291 |