طراحی یک ماژول جانبی جدید برای افزایش قابلیت حرکت رباتهای متحرک بازرسی در خطوط لوله | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 36, Volume 16, Issue 1, 1395, Pages 333-344 PDF (992.57 K) | ||
| Authors | ||
| علیرضا هادی* 1; مرتضی عبدالهی2 | ||
| 1عضو هیئت علمی، دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران | ||
| 2دانشگاه تهران | ||
| Abstract | ||
| رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه میباشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب میشود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده است. همچنین این مکانیزم قابلیت حرکت ربات در مسیرهای شیبدار را نیز افزایش میدهد. مکانیزم از دو لینک متحرک تشکیل شده که در کناره های ربات مستقر شده اند. این دو لینک که در دو سمت ربات متحرک چهار چرخ قرار میگیرد هنگام مواجهه با مانع یا حفره ضمن تماس با جلو یا عقب ربات تعادل نیروهای عمودی وارد بر چرخها را تغییر داده و باعث افزایش توان حرکتی ربات میگردد. همچنین لینکها میتواند با تماس با تاج لوله باعث افزایش نیروی عمودی چرخها و در نتیجه افزایش قابلیت حرکت ربات شود. طول لینکها علاوه بر چرخش آنها قابل تغییر میباشد. لذا یک مکانیزم دو درجه آزادی ایجاد شده که یک موتور حرکتی برای تحریک آن استفاده شده است. لذا برای تغییر درجه آزادی فعال از یک مکانیزم قفل کننده مبتنی بر محرکهای آلیاژ حافظهدار استفاده شده است. تحلیل صورت گرفته و شبیه سازیهای انجام شده بیانگر قابلیت مکانیزم در افزایش قابلیت حرکت ربات میباشد. عملکرد مکانیزم در محیط نرم افزار تحلیل دینامیکی آدامز صحه گذاری شده است. | ||
| Keywords | ||
| ربات بازرسی لوله; ماژول; مکانیزم; قابلیت حرکت | ||
|
Statistics Article View: 447 PDF Download: 597 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,243 |
| Number of Articles | 25,371 |
| Article View | 31,726,436 |
| PDF Download | 19,362,903 |