طراحی مسیر به کمک نقاط میانی و روش جرک – مینیمم در حضور موانع استاتیک برای بازوی رباتیکی 7 درجه آزادی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 20, Volume 15, Issue 8, 1394, Pages 153-163 PDF (861.22 K) | ||
| Authors | ||
| فرشید نجفی* ; حسین رضایی فر | ||
| دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی دانشگاه تهران | ||
| Abstract | ||
| به منظور استفاده از رباتها برای انجام کارهای صنعتی، طراحی مسیر مناسب امری ضروری میباشد. اجرا مسیر توسط ربات هنگام حضور موانع، طراحی مسیر را دشوارتر مینماید. بهعلاوه طراحی مسیر برای هر عمل خاص امری زمانبر بوده و نیاز به افرادی متخصص داشته تا مسیر برای هر عمل صنعتی تعریف شود. این مقاله با استفاده از روش جرکمینیمم، منحنیهای بیاسپیلاین، نقاط میانی و الگوریتمی برای عدم برخورد با مانع به دنبال آن است تا به طور خودکار برای یک بازوی صنعتی 7 درجه آزادی که در محیط نرمافزاری سیممکانیک شبیهسازی گردیده، مسیری ایمن و مطلوب کاربر طراحی نماید. کاربر در ابتدا چند نقطهی میانی حرکت ربات را با استفاده از سنسور کینکت مشخص نموده، سپس با استفاده از تلفیق روش جرکمینیمم و منحنیهای بیاسپیلاین و با احتساب محدودیتهای سینماتیکی منحنی مسیر ترسیم گردیده، سپس این منحنی وارد الگوریتم عدم برخورد با مانع شده و مسیر نهایی بدون برخورد ایجاد میشود. الگوریتم عدم برخورد با استفاده از سینماتیک معکوس ربات به تصحیح مسیر میپردازد. از مزیتهای روش پیشنهادی میتوان به تسهیل طراحی مسیر برای کاربر و ایجاد مسیری هموار برای بازوی رباتیکی نام برد. | ||
| Keywords | ||
| "طراحی مسیر بهینه"; "رباتهای سری"; "الگوریتم عدم برخورد"; "روش جرکمینیمم" | ||
|
Statistics Article View: 236 PDF Download: 283 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,407,414 |
| PDF Download | 15,848,171 |