تحلیل حرکتی ساختارهای رباتهای پیوسته با محرک کابل | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 6, Volume 14, Issue 14, 1393, Pages 39-49 PDF (835.16 K) | ||
| Authors | ||
| مهدی بامداد* 1; آرمان مردانی2 | ||
| 1استادیار دانشگاه صنعتی شاهرود- دانشکده مکانیک- سرپرست دانشکده مکاترونیک | ||
| 2دانشجو | ||
| Abstract | ||
| این مقاله روی یک دسته از بازوان ربات پیوسته که از کابل برای محرکه استفاده میکند، تمرکز دارد. به منظور تحقق بخشیدن به حرکات طبیعیتر و متنوع شبیه عضلات در اسکلت انسان، بازوان محرک با تاندون مطالعه شده است. طراحی ساختار این رباتها شامل مهرهها و عضلات اضافی، چالش برانگیز است. یک مطالعه جامع شامل تحلیل نظری طراحی مکانیکی، سینماتیک، دینامیک و کنترل ردیابی ربات صفحه ای پیوسته مهرهای مطالعه ارائه میشود. معادله لاگرانژ برای مسأله دینامیک بهکار گرفته شده و با استفاده از روش گشتاور محاسبه شده همراه با تأخیر زمانی کنترل میشود. در این مقاله، محدودیت های اساسی مسأله دینامیک برای شرایط مختلف بارگذاری بررسی شده و رفتار جامع بر اساس محدودیت حرکت فرموله میشود. برای مثال نیروی کابلها با درنظر گرفتن تنش تسلیم محاسبه میشوند. به علاوه اثرات پیکربندی کابل ها با مقایسه عملکرد مدلها مورد بررسی قرار میگیرد. در این ضمن، پارامترهای هندسی اثر مهمی روی مهارت حرکت دارد. تحلیل روی دو ساختار اصلی ربات، با در نظر گرفتن بدنه پیوسته قابل تغییر شکل و مقید هندسی صورت میپذیرد. نتایج شبیه سازی اثر بخشی طرح پیشنهادی و کنترلر را نشان میدهد. با این وجود، زمینه رباتهای پیوسته و با درجات آزادی اضافی همچنین در هر حوزه تجربی نویدبخش است. | ||
| Keywords | ||
| ربات های پیوسته; محرک کابل; مهره; هندسه | ||
|
Statistics Article View: 446 PDF Download: 554 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,217 |
| Number of Articles | 25,160 |
| Article View | 29,897,548 |
| PDF Download | 18,845,346 |