کنترل تطبیقی ترکیبی برای یک ربات چرخدار با اجزاء انعطافپذیر | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 13, Volume 13, Issue 5, 1392, Pages 130-143 PDF (991.82 K) | ||
| Authors | ||
| پیام زرافشان1; سید علی اکبر موسویان* 2 | ||
| 1دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| 2تهران میدان ونک خ ملاصدرا خ پردیس دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی ط ششم | ||
| Abstract | ||
| در طی یک مانور توسط سیستم رباتیک، اجزاء انعطاف پذیر نظیر صفحات خورشیدی ممکن است تحریک گشته و شروع به ارتعاش نمایند. بنابراین، این ارتعاشات منجر به یک سری نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به پایه متحرک و جسم جابه جا شده اعمال و در نتیجه خطا در رده موقعیت و سرعت در مجری های نهایی و جسم را موجب می شود که لازم است از آن جلوگیری بعمل آید. در این مقاله، یک روش جدید کنترل جابه جایی جسم توسط یک سیستم رباتیک چرخ دار ارائه می شود. بدین منظور، با درنظر گرفتن یک سیستم رباتیکی چند بازویی با صفحات خورشیدی انعطاف پذیر، یک روش مدلسازی دینامیک برای پیاده سازی های کنترلی در سیستم های چندجسمی صلب و انعطاف پذیر معرفی می شود. سپس، بر پایه مسیر طراحی شده برای سیستم ربات چرخ دار، یک کنترل تطبیقی ترکیبی خنثی کننده ارتعاشات برای انجام جابه جایی جسم توسط چنین سیستم پیچیده ای توسعه داده می شود. در پایان، یک سیستم ربات چرخ دار که شامل دو بازو و دوربین و آنتن به عنوان بازوی سوم و چهارم که با دو صفحه خورشیدی که برای انجام مأموریت های اکتشافی در سایر کرات مطرح می باشد، شبیه سازی می شود. نتایج به دست آمده مزیت روش کنترلی پیشنهاد شده برای انجام یک عملیات جابه جایی جسم موفق، ضمن کاهش اثرات ارتعاشات عناصر انعطاف پذیر را نشان می دهد. | ||
| Keywords | ||
| ربات چرخدار; کنترل تطبیقی; انعطافپذیری; جابهجایی جسم | ||
|
Statistics Article View: 2,682 PDF Download: 4,042 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,395,175 |
| PDF Download | 15,842,240 |