کنترل مود لغزش تطبیقی گسسته یک ربات سیار همهجهته با استفاده از روش کنترل تاخیر زمانی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 24, Volume 19, Issue 2, 1397, Pages 491-504 PDF (1.18 M) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| Authors | ||
| امید محمدپور* ; رضا احمدی | ||
| گروه مهندسی مکانیک، دانشگاه پیام نور، تهران، ایران | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله، قانون کنترل گسسته مقاومی با روش کنترل تاخیر زمانی برای یک ربات سیار همهجهته در حضور نامعینیهای سیستم ارایه میشود. اگرچه روش کنترل تاخیر زمانی بهدلیل سادگی ساختار مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است اما عمده این تحقیقات با فرض کنترل تاخیر زمانی پیوسته و زمان تاخیر بینهایت کوچک انجام شده که با ماهیت فیزیکی دستگاههای دیجیتال بهعنوان ابزار پیادهسازی کنترلرهای تاخیر زمانی که زمان نمونهبرداری مشخص و محدودی دارند در تناقض است. همچنین گسستهسازی سیستمهای پیوسته عمدتاً با روش تخمین اویلر انجام شده که برای مقادیر بسیار کوچک زمان نمونهبرداری دارای دقت کافی است. لذا در این مقاله پس از مدلسازی ربات با درنظرگرفتن دینامیک موتورهای ربات روش جدیدی برای گسستهسازی دقیقتر سیستمهای پیوسته غیرخطی ارایه شده و سپس یک قانون کنترل گسسته مقاوم با استفاده از روش بازگشت به عقب در سطح ولتاژ موتورهای ربات طراحی میشود. در طراحی قانون کنترل از یک روش جدید مود لغزش تطبیقی برای غلبه بر نامعینیهای سیستم استفاده شده و پایداری سیستم حلقه بسته در همگرایی خطا به یک همسایگی دلخواه صفر اثبات میشود. کنترلر پیشنهادی در حوزه گسسته بدون نیاز به معلومبودن کران نامعینیهای سیستم طراحی شده و نتایج شبیهسازیها نشاندهنده عملکرد مطلوب کنترلر در ردیابی مسیر مرجع هستند. | ||
| Keywords | ||
| کنترل گسسته مود لغزشی تطبیقی; کنترل تاخیر زمانی; ربات سیار همهجهته | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 597 PDF Download: 778 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,217 |
| Number of Articles | 25,163 |
| Article View | 29,813,955 |
| PDF Download | 18,796,066 |