طراحی یک ماژول پایهای برای حرکت زاویهای مفاصل کروی با بهکارگیری محرکهای آلیاژهای حافظهدار و سیستم تثبیتکننده مغناطیسی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 12, Volume 19, Issue 2, 1397, Pages 375-386 PDF (1.37 M) | ||
| Document Type: پژوهشی اصیل | ||
| Authors | ||
| محمدمراد شیخی* 1; علیرضا هادی2; محسن قاسمیورزنه1 | ||
| 1گروه مهندسی مکانیک، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تربیت دبیر شهید رجایی، تهران، ایران | ||
| 2بخش مهندسی مکاترونیک، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران، تهران، ایران | ||
| Abstract | ||
| مفاصل کروی کاربرد ویژهای در بسیاری از سیستمهای رباتیک از جمله کاربردهای مختلف صنعتی و پزشکی بهویژه در محیطهای بدون ساختار دارند. سیستمهای رباتیک ماژولار راه حلهای مناسبی برای بهکارگیری در این محیطها هستند؛ بهگونهای که پیکربندی رباتها میتواند سریع و آسان با اتصالدادن یا جداکردن ماژولهای مختلف تغییر کند. انعطافپذیری ماژولها، درجات آزادی کافی، امکان تثبیت موقعیت ماژول و سفتی آن برای حفظ استحکام و سفتی ربات ماژولار هنگام انجام ماموریت از مهمترین مشخصههای یک ربات مفصلی ماژولار است. آلیاژهای حافظهدار، محرکهای مطلوبی برای بهکارگیری در ماژولهای رباتیک هستند که میتوان با بهکارگیری آنها به سیستمی سبک، کمحجم و بدون نویز دسترسی پیدا کرد. در این مقاله با جایگذاری سه جفت فنر آلیاژ حافظهدار در ساختار یک ماژول مفصلی انعطافپذیر مکانیزمی با ۲درجه آزادی ایجاد شده است. همچنین با تعبیه یک سیستم الکترومغناطیسی در مفصل امکان تثبیت موقعیت آن در موقع لزوم فراهم شده است. ماژول توسعهیافته، علاوه بر انعطافپذیری زیاد میتواند در مواقع لزوم موقعیت خود را ثابت نگه داشته و استحکام بازوی رباتیک را افزایش دهد. در این پژوهش، طراحی ماژول ارایه شده و تحلیل سینماتیکی و نیرویی آن مورد بررسی قرار گرفته است. همچنین اثربخشی سیستم تثبیت موقعیت در کنترل مناسبتر موقعیت ماژول با آزمایش تجربی صحهگذاری شده است. | ||
| Keywords | ||
| ماژول مفصلی; آلیاژ حافظهدار; استحکام; تثبیت موقعیت | ||
| References | ||
|
| ||
|
Statistics Article View: 389 PDF Download: 545 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,577 |
| Article View | 19,944,814 |
| PDF Download | 16,085,708 |