کنترل تعقیب مسیر و پایدارسازی یک ربات چرخدار توسط الگوریتم پیشبین | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 19, Volume 17, Issue 12, 1396, Pages 167-175 PDF (2.07 M) | ||
| Authors | ||
| مهدی زمانیان* 1; علی کیماسی خلجی2 | ||
| 1دانشگاه خوارزمی | ||
| 2استادیار دانشگاه خوارزمی | ||
| Abstract | ||
| یکی از مباحث مطرح در حوزه رباتیک، کنترل حرکت رباتهای چرخدار میباشد. کنترل حرکت، شامل مسائل تعقیب مسیرهای حرکت زمانی و پایدارسازی حول وضعیت (موقعیت و جهتگیری) مطلوب میشود. در مقاله حاضر این مسائل کنترلی برای ربات چرخدار دارای تریلر مورد بررسی قرار گرفته و برای این منظور یک الگوریتم کنترلی پیش بین ارائه گردیده است. بنابراین در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک دیفرانسیلی دارای تریلر استخراج میشود. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع برای ربات تولید گردیده و در ادامه یک قانون کنترل پیش بین برای حل مسائل کنترلی تعقیب مسیرهای مرجع و پایدارسازی حول وضعیتهای مطلوب طراحی شده است. روش کنترل پیشبین از اطلاعات موجود بر مبنای معلوم بودن مقادیر مسیر مرجع در زمانهای آینده، به منظور کنترل سیستم در زمان حال بهرهبرداری مینماید. بر این مبنا خطای موقعیت نسبت به مسیر مرجع در زمانهای آینده به منظور تولید ورودی کنترلی در زمان حال مورد استفاده قرار میگیرد. این روش برای مسائل کنترلی فوقالذکر توسعه داده شده و به ربات چرخدار اعمال گردیده است و آنرا به صورت مجانبی حول وضعیتهای مطلوب پایدار میسازد. در پایان نتایج بدست آمده برای تعقیب مسیرهای مرجع مختلف و پایدارسازی حول وضعیت مطلوب ارائه میگردد که کارایی روش پیشنهاد شده را نشان میدهد. | ||
| Keywords | ||
| ربات متحرک چرخدار دارای تریلر; سیستمهای غیر هولونومیک; تعقیب مسیرهای حرکت زمانی; کنترل پیشبین | ||
|
Statistics Article View: 5,019 PDF Download: 7,730 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,577 |
| Article View | 19,927,614 |
| PDF Download | 16,078,558 |