طراحی یک کنترل کننده H∞-PID برای سیستم فرود خودکار یک پهپاد بر اساس سیستم ناوبری خارجی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 11, Volume 17, Issue 11, 1396, Pages 89-96 PDF (1.57 M) | ||
| Authors | ||
| مجدالدین نجفى* 1; شهاب الدین رحمانیان2; بهزاد شیرانی3 | ||
| 1پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتى اصفهان | ||
| 2پژوهشکده اویونیک دانشگاه صنعتی اصفهان | ||
| 3دانشگاه صنعتی اصفهان | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله، طراحی یک کنترلکننده جدید مقاوم جهت فرود خودکار پرندههای بال ثابت بدون سرنشین بر اساس اطلاعات ارسالشده از یک سیستم ناوبری خارج از پرنده مورد بررسی قرار گرفته است. از آنجا که دشوارترین فاز پروازی یک هواپیمای بدون سرنشین فاز فرود است، معمولا بیشترین حوادث در این فاز رخ می دهد. لذا ارائه یک سیستم فرود خودکار با دقت بالا و با وجود اغتشاشات محیطی و نامعینیهای سیستم برای این فاز، اهمیت فراوانی دارد. سیستم ناوبری فرود مورد استفاده در این مقاله، یک سیستم اپتیک و لیزر قابل حمل زمینی است که از روی باند، پرندهی هدف را تعقیب نموده و اطلاعات مربوط به زاویه سمت و ارتفاع آن را نسبت به مرکز باند فرود محاسبه می کند. اما با توجه به خارجی بودن سیستم ناوبری، ارسال اطلاعات موقعیت برای پرنده ممکن است با تأخیر برای آن ارسال شود. در این راستا، سیستم کنترل پرنده میبایست بهگونهای طراحی شود که بر اساس اطلاعات دریافتی، پایداری پرنده را باوجود نامعینیهای مدل، اغتشاشات محیط و مهم تر از همه، تأخیر در ارسال اطلاعات موقعیت، حفظ نماید. لذا در این مقاله یک کنترلکننده جدید پایدارساز مقاوم برای برآورده کردن چالشهای فوق و همچنین بر اساس محدودیتهای ساختاری کنترلکنندهی پرنده، پیشنهاد شده است. در انتها نتایج شبیه سازی نرم افزاری بر اساس نرمافزار در حلقه ارائه شده است. نتایج نشاندهندهی قابلیتهای این روش در کنترل فرود خودکار پرنده-های بدون سرنشین است. | ||
| Keywords | ||
| هواپیمای بدون سرنشین؛فرود خودکار؛کنترل کننده H∞ -PID؛ناوبری تصویری زمینی | ||
|
Statistics Article View: 524 PDF Download: 625 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,249 |
| Number of Articles | 25,507 |
| Article View | 33,082,520 |
| PDF Download | 19,927,515 |