طراحی و ساخت عملی کنترل کننده PID مرتبه کسری برای یک ربات تک لینک انعطافپذیر | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 46, Volume 17, Issue 10, 1396, Pages 411-419 PDF (1.21 M) | ||
| Authors | ||
| هادی دلاوری* 1; عاطفه عزیزخانی2; پویا شیوعی3 | ||
| 1دانشگاه صنعتی همدان | ||
| 2گروه مهندسی برق کنترل، دانشگاه صنعتی همدان، همدان | ||
| 3گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان | ||
| Abstract | ||
| صرفهجویی در انرژی، نسبت پایین جرم ربات به جرم قابل حمل، قابلیت بیشتر کار در محیطهای مختلف، حمل آسانتر قطعات و هزینهی تولید پایینتر در رباتهای انعطافپذیر این ربات ها را نسبت به ربات های صلب برای بسیاری از محققان و صنایع جذاب تر کرده است. اما به دلیل غیرخطی بودن سیستم ربات انعطافپذیر و ارتعاشات بالای آن در نقاط کاری و همچنین حساسیت بیشتر نسبت به اغتشاشات خارجی، کنترل این نوع رباتها دشوارتر و پیچیده تر است. در این مقاله یک کنترل کننده براساس حسابان مرتبه کسری برای رباتهای انعطاف پذیر بصورت عملی پیاده سازی می شود. ابتدا مدل دینامیکی یک ربات تک لینکی انعطافپذیر معرفی می شود. سپس بر روی یک ربات تک لینک انعطاف پذیرکه در آزمایشگاه ساخته شده است، کنترلکنندههای مختلف از جمله کنترل کننده فازی، کنترل کننده PID و کنترل گشتاور PID مرتبه کسری به صورت عملی در آزمایشگاه پیادهسازی شده و سپس عملکرد هر یک از کنترلکنندهها در کاهش ارتعاشات بازو در نقطهی مطلوب نهایی و کاهش خطای ردیابی بررسی میگردد. علاوه بر این، برای مقایسه کنترل کننده های طراحی شده از نظر مقاوم بودن، یک اغتشاش ثابت و یکسان به همه کنترلکنندهها اعمال شده و عملکرد آنها مقایسه میگردد. در پایان نتایج حاصل شده از شبیهسازی و پیادهسازی آزمایشگاهی ربات، نشان می دهد که کنترل گشتاور PID مرتبه کسری بهترین نتایج را در میان کنترل کننده های پیاده سازی شده دارد. | ||
| Keywords | ||
| ربات تک لینک انعطاف&lrm | ||
|
Statistics Article View: 481 PDF Download: 588 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,196 |
| Number of Articles | 24,878 |
| Article View | 28,797,307 |
| PDF Download | 18,605,522 |