طراحی و پیادهسازی عملی کنترلرهای هوشمند عصبی و PD ترکیبی با بهرهگیری از شبکه عصبی برای کوادروتور | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 23, Volume 17, Issue 10, 1396, Pages 194-204 PDF (1.69 M) | ||
| Authors | ||
| روح اله نوروزی1; حامد شهبازی* 2; کمال جمشیدی1 | ||
| 1دانشگاه اصفهان | ||
| 2دانشگاه اصفهان-گروه مهندسی مکانیک | ||
| Abstract | ||
| کوادروتور یکی از انواع رباتهای پرنده میباشد که به دلیل ساختار ساده و قابلیت عمود پروازی مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. پایداری این سیستم به دلیل دینامیک شدیدا غیر خطی از اهمیت ویژهای برخوردار است. برای پایدارسازی این سیستم در این مقاله کنترلرهای ترکیبی، کنترلرکلاسیک PD و شبکه های عصبی طراحی شدهاند. در این مقاله ابتدا به طراحی یک شبکه عصبی با توانایی اموزش برخط پرداخته شده است. سپس یک کنترلر کلاسیک PD با استفاده از روش زیگلر نیکولز بیان شده و سپس با استفاده از یک شبکه عصبی که به صورت انلاین اموزش داده شده، به تنظیم پارامترهای کنترلی این کنترلر پرداخته میشود. برای تعیین کارایی این کنترلرها، شبیه سازی در محیط شبیه سازی متلب انجام گرفت و نتایج به شکل عملی اورده شده است. برای پیاده سازی این کنترلرها روی سیستم واقعی، یک مدل شبیه ساز برای کوادروتور ارائه شده که با پیاده سازی کنترلرهای طراحی شده روی سیستم کارایی انها بر روی سیستم واقعی مشخص گشته است. | ||
| Keywords | ||
| کوادروتور; کنترلر کلاسیک PD; کنترلر PD-عصبی تنظیمگر; کنترلر شبکه عصبی; سیستم شبیهساز کوادروتور | ||
|
Statistics Article View: 308 PDF Download: 309 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,561 |
| Article View | 19,478,645 |
| PDF Download | 15,865,921 |