مدلسازی دینامیکی و کنترل تطبیقی مقاوم بهینه ربات متحرک همه جهته با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 22, Volume 17, Issue 8, 1396, Pages 191-200 PDF (1.69 M) | ||
| Authors | ||
| محمود مزارع1; پگاه قنبری2; محمدقاسم کاظمی2; محمد رسول نجفی* 3 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک. دانشگاه شهید بهشتی | ||
| 2دانشجو | ||
| 3عضو هیات علمی، دانشگاه قم | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله، به طراحی کنترلکننده مود لغزشی تطبیقی بهینه به کمک اگوریتم جسنجوی هارمونی برای ربات متحرک چند جهته پرداخته شده است. ابتدا مدلسازی سینماتیکی انجام و سپس با استفاده از معادلات مومنتوم خطی و زاویهای، معادلات مدل دینامیکی ربات استخراج شده است. از آنجایی که مدل استخراجی، بیان دقیقی از رفتار ربات همه جهته نیست، مدل دارای عدم قطعیت میباشد. از اینرو یک روش برای کنترل ردیابی ربات ارائه شده است. کنترلکننده پیشنهادی، شامل یک مدل دینامیک معکوس تقریباً شناخته شده به عنوان خروجی بخش مدل-مبنای کنترلکننده، ترم تخمینی از عدم قطعیت برای جبران دینامیک مدل نشده، اغتشاشات خارجی، و پارامترهای متغیر با زمان برای بهبود پایداری حلقه-بسته و میزان خطای تخمین عدم قطعیتها میباشد. در ادامه به منظور مقایسه پاسخ کنترلکننده پیشنهادی، کنترل کننده های خطی سازی پسخور و مود لغزشی بهینه نیز طراحی، سپس یک تابع هزینه به صورت ترکیبی از نرخ سیگنال کنترلی و معیار خطای انتگرالی در نظر گرفته شده که به کمک الگوریتم جستجوی هارمونی مینیمم شده و پارامترهای بهینه کنترلی استخراج شده است. عملکرد کنترلکننده پیشنهادی در شرایط مختلف از جمله در حضور اغتشاش و تغییر پارامترهای سیستم، شبیهسازی و مورد بررسی قرار گرفته است. | ||
| Keywords | ||
| ربات همه جهته متحرک; مدلسازی دینامیکی; کنترل مقاوم تطبیقی; مود لغزشی; الگوریتم جستجوی هارمونی | ||
|
Statistics Article View: 268 PDF Download: 285 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,398,216 |
| PDF Download | 15,843,879 |