طراحی کنترلگر بازخورد خروجی پویای غیر متمرکز جهت تحقق توافق جمعی در سامانهی چندعاملی شامل منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 11, Volume 14, Issue 15, 1393, Pages 75-84 PDF (398.23 K) | ||
| Authors | ||
| امیر امینی1; مهدی سجودی* 2; سجاد ازگلی3 | ||
| 1دانشگاه تربین مدرس | ||
| 2استادیار عضو هیئت علمی، دانشگاه تربیت مدرس | ||
| 3استادیار دانشگاه تربیت مدرس | ||
| Abstract | ||
| در این نوشتار یک روش نوین جهت حل مسئلهی توافق جمعی در یک سامانهی چندعاملی متشکل از منیپولاتورهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر، ارائه شده است. این روش مبتنی بر نامساویهای ماتریسی خطی بوده و هدف آن طراحی کنترلگر بازخورد خروجی پویا از مرتبهی ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکهی منیپولاتورها، توافق جمعی را محقق سازد. مدل در نظر گرفته شده برای هر منیپولاتور تک بازو، مدلی دقیق است که در آن جملهای غیرخطی به فرم لیپشیتز در نظر گرفته شده است. در شبکهی مفروض، هر منیپولاتور به عنوان یک عامل، تنها اطلاعات مربوط به خروجی همسایههای خود را دریافت میکند و لذا طراحی کنترلگر غیر متمرکز است. جهت تضمین توافق جمعی ابتدا سامانهی چندعاملی، در قالب یک سامانه ابعاد بزرگ نوشته میشود. سپس با استفاده از شروط لازم، دینامیک غیر خطی منیپولاتورها به فرم مناسب تبدیل میگردد. سپس در سامانهحلقه بسته، به منظور تعیین ماتریسهای مجهول کنترلگر از تئوری پایداری لیاپانوف استفاده میشود. همچنین با فرض شرطی خاص برای ماتریس مثبت معین و متقارن استفاده شده در قضیهی لیاپانوف، میتوان نامساوی حاصل را به قالب نامساویهای ماتریسی خطی تبدیل کرد و به این ترتیب از روشهای تکرارشونده با دقت کمتر برای حل نامساویهای ماتریسی غیر خطی اجتناب کرد. در نهایت نتایج این طراحی، برای مدل آزمایشگاهی منیپولاتور تک بازو با مفصل انعطاف پذیر شبیه سازی و با روشهای مشابه پیشین، مقایسه شده است. | ||
| Keywords | ||
| بازخورد خروجی پویای غیر متمرکز; توافق جمعی; رباتهای تک بازو با مفصل انعطاف پذیر; سامانههای چندعاملی; نامساویهای ماتریسی خطی | ||
|
Statistics Article View: 248 PDF Download: 254 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,393,844 |
| PDF Download | 15,841,426 |