---

چکیده در این تحقیق تاثیر فیبر سیب و انگور در غلظتهای مختلف بر قابلیت زنده­مانی لاکتوباسیلوس اسیدوفیلوس و خواص فیزیکوشیمیایی، حسی و رئولوژیکی ماست سین­بیوتیک در طول ۲۹ روز نگهداری در دمای ۱±۵ درجه سانتی گراد مورد بررسی قرار گرفت. نتایج نشان داد که در تعداد لاکتوباسیلوس اسیدوفیلوس در نمونه شاهد و نمونه حاوی ۵/۰ درصد فیبر به ترتیب با یک و ۵/۰ سیکل لگاریتمی کاهش  به ۶ و ۸۵/۶ سیکل لگاریتمی رسید در حالی که نمونه حاوی ۱ درصد فیبر  با ۲۵/۰ سیکل لگاریتمی افزایش از ۳۳/۷ به ۶/۷ سیکل لگاریتمی رسید. این افزایش در نمونه­های حاوی فیبر گندم به طور غیر معنی­داری بیشتر از فیبر سیب بود. همچنین افزایش مقدار فیبر موجب افزایش گرانروی و کاهش هم افزایی نسبت به نمونه­های فاقد فیبر گردید .(P<۰,۰۵) فیبر گندم در مقایسه با فیبر سیب گرانروی را بیشتر افزایش داد .(P<۰.۰۵) همچنین با افزایش مقدار هر دو فیبر امتیاز رنگ و طعم نمونه­های ماست بطور معنی­داری کاهش یافت که این کاهش در تیمارهای حاوی فیبر سیب بیشتر بود. در کل بین تیمارهای حاوی فیبر، ماست حاوی نیم درصد فیبر گندم بهترین تیمار از نظر رنگ و طعم بود. لذا استفاده از فیبر گندم با غلظت نیم درصد علاوه بر بهبود ویژگی­های بافتی و شیمیایی ماست، رضایت مصرف کننده را نیز می تواند به دنبال داشته باشد.  

---

هدف: توکسوپلاسما گوندی یک انگل تک‏یاخته‌ای داخل سلولی است که موجب بیماری توکسوپلاسموزیز در انسان و حیوان می‌شود. در سال‏های اخیر پیشرفت چشمگیری در زمینه شناخت کاندیدهای مناسب واکسن که باعث القای پاسخ‏های ایمنی مؤثر می‌شود، صورت گرفته است. در این مطالعه، از ژن کامل راپتری-۲ توکسوپلاسما گوندی برای ساخت DNA واکسن استفاده شد و در نهایت پاسخ‌های ایمنی ناشی از این ژن در مقایسه با گروه‌های کنترل ارزیابی شد. مواد و روش‏ها: ایمنی‏زایی موش‌های BALB/c سه‏بار و به‏صورت عضلانی (به فاصله سه هفته) توسط pc-ROP۲ (به‏عنوان گروه شاهد) و pc DNA۳ و فسفات بافر سالین (به‏عنوان گروه‏های کنترل) انجام پذیرفت. بعد از انجام ایمونیزاسیون، پاسخ‌های ایمنی ناشی از آن به کمک اندازه‏گیری سطح آنتی‏بادی و سطح سیتوکین‌ها ارزیابی شد. نتایج: نتایج حاصل از اندازه‏گیری سیتوکین‌های اینترفرون گاما و اینترلوکین ۴ نشان‏دهنده مقادیر بالای اینترفرون گاما و مقادیر پایین اینترلوکین ۴ در گروه‌های واکسینه شده با pc-ROP۲ در مقایسه با گروه‏های کنترل بود. این نتایج نشان می‏دهد که پاسخ ایمنی سلولی Th۱ در موش‌هایی که با pc-ROP۲ واکسینه شده‌اند در مقایسه با موش‌های گروه‏های کنترل که با پلاسمید خالی pc-DNA۳ و فسفات بافر سالین واکسینه شده‌اند، به شدت تحریک شده است. اندازه‏گیری آنتی‏بادی کل IgG اختلاف معنی‏دار را بین گروه‏های مورد و کنترل تأیید کرد (۰۵/۰>P). همچنین میزان بقای موش‌ها در گروه‌های مورد و کنترل بعد از انجام چالش ارزیابی شد. نتایج به‏دست آمده نشان داد که میزان بقای موش‏هایی که با پلاسمید pc-ROP۲ ایمن‏سازی شدند، با گروه‏های کنترل اختلاف معنی‏دار دارند (۰۵/۰>P). نتیجه‏گیری: نتایج این تحقیق نشان می‌دهد که pc-ROP۲ به‏عنوان DNA واکسن در القای پاسخ‌های ایمنی همورال و سلولی مؤثر بوده و همچنین در افزایش طول عمر موش‏ها در برابر توکسوپلاسموزیز تا اندازه‌ای مفید است.

---

  چکیده در این مطالعه تاثیر فیبر انگور و کیتوزان بر زنده‌مانی لاکتوباسیلوس فرمنتوم و خواص فیزیکوشیمیایی و حسی ماست میوه‌ای حاوی کیوی درطول زمان نگهداری با استفاده از روش سطح پاسخ مورد بررسی قرار گرفت. مقدار فیبر انگور در محدوده ۲/۱-۰ درصد، مقدار کیتوزان ۱-۰ درصد و زمان نگهداری ۲۱-۳ روز بود. نتایج تجزیه آماری داده­ها نشان داد که با افزایش مقدار کیتوزان زنده‌مانی لاکتوباسیلوس فرمنتوم بطور معنی‌­داری کاهش، اما با افزایش مقدار فیبر افزایش یافت (۰۵/۰>p). مقدار رطوبت و آب اندازی نمونه­ها نیز با افزایش مقادیر فیبر انگور و کیتوزان بطور معنی­داری کاهش یافت (۰۵/۰>p). همچنین افزایش مقدار کیتوزان فقط موجب کاهش امتیاز رنگ شد اما افزایش مقدار فیبر علاوه برامتیاز رنگ، امتیاز طعم نمونه­ها را نیز بطور معنی­داری کاهش داد (۰۵/۰>p). در نهایت، میزان فیبر انگور ۹/۰ درصد، کیتوزان ۱/۰ درصد و زمان نگهداری ۱۲ روز به عنوان شرایط بهینه برای تولید ماست میوه‌ای پروبیوتیک حاوی کیوی تعیین گردید.

---

---

---

تأثیر افزودن سدیم کازئینات (۴ -۰ %) و عصاره نعناع فلفلی (۴/۰ – ۰ %) بر میزان پروتئولیز و خاصیت بازدارندگی آنزیم مبدل آنژیوتنسین (ACE) در ماست پروبیوتیک قالبی بدون چربی، در طول ۲۰ روز نگهداری با استفاده از روش سطح پاسخ مورد بررسی قرار گرفت. به این ترتیب مدل درجه دو برای هریک از شاخص‌های کیفی ارائه شد. با گذشت زمان نگهداری میزان اورتو فتال دی آلدهید (OPA) افزایش و در مقادیر کم عصاره نعناع با افزایش درصد کازئینات سدیم میزان OPA افزایش یافت. اما در مقادیر بالای عصاره با افزایش سدیم کازئینات میزانOPA ابتدا افزایش و سپس کاهش نشان داد (۰۵/۰>P). در طول زمان نگهداری و در اثر افزایش درصد کازئینات سدیم، میزانOPA افزایش پیدا کرد (۰۵/۰>P). در زمان‌های نخست با افزایش مقدار عصاره نعناع، میزان بازدارندگی تقریباً ثابت اما در اواخر این دوره با افزایش میزان عصاره نعناع فلفلی، مقدار آن افزایش یافت (۰۵/۰>P). افزایش میزان کازئینات سدیم تا ۲ % علاوه بر افزایش تولید مواد زیست فعال، موجب بهبود بافت نمونه‌های ماست نیز گردید. با توجه به نتایج این بررسی، استفاده از ۲ % کازئینات سدیم و ۲/۰% عصاره نعناع پیشنهاد می‌شود.

---

سطح جانبی ابزار به علت تماس مستقیم با سطح ماشین‌کاری شده می‌تواند اثرات نامطلوبی روی سلامت سطح قطعه‌کار در فرزکاری سرعت بالا داشته باشد. به همین منظور، در این پژوهش اثر پهنای سایش ابزار روی مشخصه‌های اصلی سلامت سطح شامل؛ زبری، بافت، میکروسختی و نیز مقاومت به خوردگی الکتروشیمیایی سطح در فرایند فرزکاری سرعت بالا بررسی شده‌است. آزمایش‌ها توسط ۱۲ ابزار با سایش جانبی صفر، ۰,۲، ۰.۴ و ۰.۶ میلی‌متر با سه بار تکرار روی فولاد آلیاژی ۴۳۴۰ با سختی ۴۲۵ ویکرز و در شرایط برشی ثابت انجام گرفت. نتایج نشان داد که تا سایش جانبی ابزار ۰.۴ میلی‌متر، زبری سطح و میکروسختی سیر صعودی یکنواختی را تجربه می‌کنند (افزایش زبری سطح تا ۹۵% و میکروسختی سطح تا ۶.۳% نسبت به ابزار نو). اما استفاده از ابزاری با سایش جانبی ۰.۶ میلی‌متر، مقادیر زبری سطح و میکروسختی را به ترتیب تا ۴۸۴% و ۱۸.۶% نسبت به ابزار نو افزایش می‌دهد. تصاویر بافت سطح نیز نشان داد که استفاده از ابزار با سایش جانبی ۰.۶ میلی‌متر، باعث جریان غیریکنواخت ماده روی سطح می‌شود. استفاده از ابزاری با سایش جانبی ۰.۴ میلی‌متر و کمتر از آن، تاثیر ناچیزی بر توزیع میکروسختی در عمق قطعه داشت. همچنین مقادیر طیف‌سنجی امپدانس الکتروشیمیایی سطوح فرزکاری‌شده نشان داد که استفاده از ابزارهای ۰.۴ و ۰.۶ میلیمتر ساییده‌شده به ترتیب باعث افت مقادیر Rcorr به مقدار ۲۲% و ۸۳% نسبت به نمونه فرزکاری‌شده با ابزار نو می‌گردند. این امر نشان از مقاومت به خوردگی الکتروشیمیایی پایین سطح فرزکاری شده با ابزار ۰.۶ میلیمتر ساییده‌شده دارد.

---

از آنجایی که اکثر سیالات در کاربردهای مهندسی و بیولوژیکی غیرنیوتنی هستند، مطالعه اختلاط سیالات غیرنیوتنی بسیار مهم است. در میکرومیکسرهای منحنی شکل از جریان های ثانویه برای بهبود اختلاط سیالات استفاده می‌شود. در این مطالعه اختلاط سیالات غیرنیوتنی در میکرومیکسرهای منحنی به صورت عددی و با استفاده از کد متن باز اپن فوم بررسی شده است. بررسی ها با فرض جریان سه بعدی، پایا و تراکم ناپذیر و برای اعداد رینولدز بین ۰,۱ تا ۳۰۰ انجام گرفت. در این مطالعه از آب به عنوان سیال نیوتنی و از محلول آبی کربوکسی متیل سلولز با غلظت‌های متفاوت به عنوان سیال غیرنیوتنی استفاده شد. تأثیر عدد رینولدز جریان، کمیت‌های لزجت سیال قانون توانی و هندسه میکرومیکسر روی درجه اختلاط و افت فشار بی بعد مطالعه شد و نتایج با نتایج مربوط به میکرومیکسر مستقیم مقایسه شد. نتایج نشان داد که با کاهش شاخص توانی سیال، درجه اختلاط کاهش می یابد و بازده اختلاط برای سیالات رقیق شونده در هندسه های دارای پیچ های تیز بهتر است. همچنین با افزایش عدد رینولدز و به تبع آن افزایش سرعت، اثرات گریز از مرکزی بیشتر شده و اختلاط بهبود می یابد. بررسی همزمان درجه اختلاط و افت فشار نشان داد که برای رینولدزهای پائین و شاخص‌های توانی کوچک، میکرومیکسر-ب عملکرد بهتری دارد.

---

در این تحقیق از اسانس زنیان (۲۵/۰ و ۵/۰ درصد) و بتاکاروتن (۰۱۵/۰ و ۰۳/۰ درصد) در فیلم حاوی پکتین مرکبات به منظور تغییر و تعیین خواص عملکردی فیلم­­ها استفاده شد. متغیرهای وابسته شامل رطوبت، ضخامت، نفوذپذیری، فنل کل، خاصیت آنتی اکسیدانی، شاخص­های رنگی و خواص میکروبی بودند. نتایج بدست آمده نشان داد که افزودن اسانس زنیان و بتاکاروتن به طور معنی­داری باعث کاهش مقدار رطوبت شد، در صورتیکه کمترین مقدار رطوبت مربوط به فیلم حاوی بیشترین مقدار اسانس و بتاکاروتن بود. ضخامت فیلم­ها با افزودن اسانس زنیان افزایش و با افزودن بتاکاروتن به طور معنی­داری کاهش پیدا کرد، همچنین نفوذپذیری به بخار آب با افزودن اسانس و بتاکاروتن به ترتیب افزایش و کاهش یافت. افزودن اسانس و بتاکاروتن سبب افزایش خاصیت آنتی اکسیدانی فیلم­ها گشت. پارامتر روشنایی در فیلم­های حاوی اسانس افزایش یافت. افزودن بتاکاروتن تا ۰۱۵/۰ درصد باعث کاهش مقدار روشنایی شد، ولی در غلظت­های بالاتر مقدار روشنایی سیر صعودی پیدا کرد، از طرفی دیگر شاخص زردی با افزودن بتاکاروتن افزایش و شاخص سفیدی کاهش یافت. از لحاظ خواص میکروبی اثر ضد میکروبی اسانس زنیان بر باکتری­هایB. cereus   بیشتر از E.coli بود. با توجه به اینکه رنگدانه بتاکاروتن در شرایط مختلف محصولات غذایی تغییر رنگ می­دهد در ادامه از این فیلم­ها در  بسته بندی هوشمند محصولات غذایی استفاده خواهد شد.

---

طی فرایند بازاریابی نیاز مصرف کننده شناسایی و راه تأمین آن تعیین شده تا رضایت وی از محصول جلب و رابطه پایدار سودمند دوطرفه با او برقرار شود. به منظور بررسی رفتار مصرف کنندگان، بایستی عوامل تأثیرگذار بر این رفتارها شناخته شوند. در این پژوهش تأثیر برخی پارامترهای بسته‎بندی در افزایش فروش مواد غذایی بررسی شده است. نتایج نشان داد که فرم، طرح، رنگ و جنس بسته بندی مواد غذایی تأثیر معنی­داری بر افزایش فروش آن دارد. همچنین مشخص شد که اولویت بندی جنس بسته بندی برای افراد به ترتیب شیشه، پلاستیک، فلز، مقوا و کاغذ می­باشد. نتایج نشان داد که بسته بندی شفاف و با استحکام فرآورده های غذایی بر افزایش فروش آن اثر معنی­داری دارد. در این نتایج بدست آمده اولویت های بسته بندی به ترتیب شفافیت، جنس، استحکام، رنگ، طرح، فرم، اندازه بسته بندی و استفاده از ظروف کاربردی بود. با توجه به نتایج به دست آمده به تولیدکنندگان محصولات صنایع غذایی توصیه می شود که حتی الامکان محصولات غذایی را در ظروف شفاف بسته بندی نمایند و یا در صورت مقدور نبودن بسته بندی شفاف، شکل واضحی از محصول داخل بسته بندی را بر روی آن چاپ نمایند. همچنین با وجود قیمت بیشتر بسته بندی با استحکام بیشتر، مشتریان بسته بندی با استحکام بیشتر را می پسندند که توصیه به این بسته بندی می شود. البته لازم به ذکر است که استفاده از ظروف کاربردی جهت بسته بندی مواد غذایی توصیه نمی‎گردد. نتایج پژوهش نشان داد که بطور کلی بسته بندی مواد غذایی بر افزایش فروش موثر می­باشد.

---

چکیده
در این مطالعه برهمکنش الکترواستاتیکی بیوپلیمرهای موسیلاژ دانه به-ایزوله پروتئین آب‌پنیر مورد بررسی قرار گرفت. برای این منظور از آنالیزهای کدورت سنجی، پتانسیل زتا و بازده کواسرویت‌ها برای تعیین شرایط بهینه کواسرواسیون استفاده شد. سپس خواص کواسرویت‌های حاصله توسط بررسی ظاهری، میکروسکوپ­های الکترونی و نوریمورد بررسی قرار گرفت.کدورت در نسبت ۷۰:۳۰ به حداکثر مقدار خود برابر NTU۲۲۰۰ رسید. بیشترین بازده کواسرویت‌ها (۶۷/۸۰ درصد) در pH ۴ حاصل شد. نتایج نشان داد که بهترین شرایط کواسرواسیون در نسبت ۷۰:۳۰ پروتئین به موسیلاژ و pH ۴ حاصل می‌شود.بررسی‌های ظاهری و میکروسکوپی نشان دادند که ذرات کواسرویت به شکلمجموعه‌ای از ذرات کوچک‌تر و کنار هم هستند. عکس SEM نیز نشان داد که ذرات حاصله بعد از خشک شدن ظاهری غیریکنواخت و ناهمگون دارند. این نوع از کواسرویت‌ها را می‌توانبه‌عنوان بافت دهنده، حامل ترکیبات زیست فعال و جایگزین چربی در محصولات غذایی و دارویی بکار برد.

---

در این پژوهش فرایند انطباق تداخلی و تاثیر آن بر عمر خستگی قطعات سوراخ‌داری از جنس فولاد AISI۴۳۴۰ سخت‌کاری شده به صورت تجربی مورد بررسی قرار گرفت. به این منظور، پین‌هایی از جنس تنگستن کارباید درون قطعات فولادی جازده شده و تحت آزمون خستگی با نسبت بار صفر و فرکانس ۱۰ هرتز قرار گرفتند. این آزمایش‌ها برای نمونه‌هایی با ۵ سطح تداخل و دو بار تکرار صورت گرفت. نتایج به دست آمده نشان داد که نیروی فشاری لازم برای جازنی پین در سوراخ با افزایش اندازه تداخل بیشتر می‌شود. بیشترین مقدار این نیرو نیز زمانی بود که پین به سطح زیرین نمونه رسیده و بیشترین حجم تغییرشکل انجام گرفت. شبیه‌سازی سه‌بعدی المان‌محدود فرآیند انطباق تداخلی نشان داد که توزیع تنش‌های پسماند ایجاد شده در دیواره سوراخ به صورت فشاری و در فاصله دورتر از آن کششی می‌باشند. همچنین نتایج آزمون‌های تجربی خستگی حکایت از افزایش عمر خستگی نمونه‌ها تا میزان انطباق تداخلی ۱,۵% داشت. در این سطح، عمر خستگی نسبت به نمونه بدون انطباق، حدود ۲.۵ برابر است. ولی با افزایش تداخل تا ۲%، روند صعودی عمر خستگی متوقف می‌گردد. بررسی سطح مقطع شکست نمونه‌ها حاکی از آن بود که ترک‌های خستگی در نمونه‌های دارای انطباق پرسی از لبه سوراخ شروع به جوانه‌زنی می‌کنند. این در حالی است که در نمونه‌های بدون تداخل، محل آغاز جوانه‌زنی ترک در صفحه میانی سوراخ می‌باشد.

---

در این تحقیق از استویا و صمغ گوار، به ترتیب به‌عنوان جایگزین ساکارز و چربی در فرمولاسیون ماست منجمد رژیمی استفاده گردید. برای این منظور از طرح بلوک‌ کاملاً تصادفی با سطوح جایگزینی ۰- ۱۰۰ درصد برای استویا و ۰، ۲۵/۰ و ۵/۰ درصد برای صمغ گوار بهره گرفته شد. برای بررسی تأثیر تیمارهای اعمال شده، خصوصیات فیزیکوشیمیایی ماست منجمد شامل اسیدیته، ویسکوزیته، حجم‌افزایی (اورران)، سفتی، زمان ذوب اولین قطره و مقدار ذوب اندازه‌گیری گردید. نتایج آزمایش‌ها نشان داد که ویسکوزیته با افزایش سطح جایگزینی استویا تا ۱۰۰ درصد کاهش یافت، درحالی‌که حجم‌افزایی با افزایش سطح جایگزینی ساکارز با استویا افزایش یافت. همه سطوح جایگزینی استویا و گوار منجر به افزایش معنی‌دار سفتی شدند. همچنین، با افزایش غلظت استویا و صمغ گوار زمان ذوب اولین قطره و به طبع آن پایداری به ذوب نمونه‌ها افزایش پیدا کرد. نتایج به‌دست‌آمده نشان داد که شیرین‌کننده استویا جایگزین مناسبی برای شکر و صمغ گوار نیز جایگزین مناسبی برای چربی می‌باشند و  نمونه‌های حاوی ۷۵-۱۰۰ درصد استویا و ۵/۰ درصد گوار به عنوان تیمار بهینه مشخص شدند.

---

در این پژوهش، شبیه‌سازی المان محدود فرایند جوشکاری اصطکاکی دورانی دو لوله غیر هم‌جنس ASTM A۱۰۶-B و AISI ۴۱۴۰ ارائه شد. با استفاده از طرح آزمایش کسری، تأثیر پارامترهای اصلی جوشکاری شامل سرعت دورانی، فشار اصطکاکی، زمان اصطکاکی، فشار آهنگری و زمان آهنگری بر میزان کوتاه‌شدگی نمونه‌های بعد از جوشکاری مورد بررسی قرار گرفت. با توجه به وجود تغییرشکل شدید در این فرایند و جلوگیری از ایجاد المان‌های اعوجاج یافته از تکنیک مش‌ریزی مجدد ابتکاری و اسکریپت‌نویسی در نرم‌افزار آباکوس استفاده گردید. در مجموع ۲۷ مدل‌سازی المان محدود و ۳ آزمون تجربی جهت اعتبارسنجی انجام گرفت. نتایج نشان داد که افزایش تمامی پارامترهای فرایند، کوتاه‌شدگی بیشتر اتصال را در پی دارد. پارامتر فشار اصطکاکی نیز با ۳۳,۹% بیش‌ترین تأثیر را بر میزان کوتاه‌شدگی نمونه‌ها دارا بود. علاوه بر این، افزایش فشار و زمان آهنگری تا مقدار محدودی کوتاه‌شدگی قطعات را افزایش داده و پس از آن بی‌تأثیر بودند. از سوی دیگر، میزان دمای تعادلی در سطح اتصال در حدود ۱۲۵۰ درجه سانتی‌گراد بود که بعد از حدود ۲ ثانیه از شروع فرایند ایجاد می‌شد. نتایج آزمون‌های اعتبارسنجی نیز بیانگر وجود خطای شبیه‌سازی در حدود ۵.۶% بود که نشان از مطابقت بالای مدل المان محدود با شرایط تجربی فرایند دارد.

---

در این مقاله یک روش جدید بر مبنای روش مشخصه‌های چند بعدی برای حل معادلات ناویر- استوکس و انرژی در جریان‌های تراکم‌ناپذیر پایا ارائه شده است. روش‌های قبلی بر پایه مشخصه‌ها در جریان‌های تراکم‌ناپذیر، فرض یک‌بعدی بودن موضعی جریان را به کار برده‌اند و در مراجع به خطای ناشی از این ساده‌سازی اشاره شده است. در تحقیق حاضر، از روش مشخصه‌های چند بعدی مصنوعی برای یافتن مسیر انتشار اطلاعات استفاده شده است. معادلات سازگاری و متغیرهای ریمن تعمیم یافته برای معادلات ناویر‌- ‌استوکس و انرژی استخراج شده و از این معادلات برای یافتن شار جابجایی در مرز سلول‌ها استفاده شده است. برای آزمون دقت و سرعت طرح ارائه شده، جریان سیال تراکم‌ناپذیر پایا در داخل حفره مربعی و جریان اطراف استوانه دایره‌ای همراه با انتقال گرما برای دامنه وسیعی از اعداد رینولدز و گراشهف حل شده است. همچنین جهت مقایسه، روش مشخصه‌ها به همراه میانگین‌گیری برای معادله انرژی مورد ارزیابی قرار گرفته است. نتایج بدست آمده بیانگر همگرایی سریعتر روش جدید نسبت به روش مشخصه‌های معمولی و میانگین‌گیری می‌باشد. در اعداد ریچاردسون بالا، روش میانگین‌گیری همگرا نمی‌شود ولی روش ارائه شده در این مقاله، دارای سرعت همگرایی بالایی می‌باشد.

---

بازوهای رباتیک صفحه‌ای برای کاربردهای روی میز کار دو بعدی استفاده گسترده‌ای دارند. در این مقاله یک مکانیزم جدید برای بازوی رباتیک صفحه‌ای ارائه شده است. مکانیزم معرفی شده علاوه بر دارا بودن مزایای هر دو دسته ربات‌های سری و موازی، معایب هر دو دسته را نیز رفع نموده است. بازوی ساخته شده از یک طرف همانند بازوهای موازی دارای صلبیت، استحکام و دقت بالا و سایر ویژگی های مثبت بازوهای موازی بوده و از طرف دیگر همانند بازوهای سری به‌دلیل نداشتن نقاط تکین در داخل فضای کاری، دارای فضای کاری بزرگ و متقارن و با قابلیت حرکت پیوسته در کل فضای کاری می باشد. روابط سینماتیکی برای بازو به دست آمده و یک کنترلر مبتنی بر میکروکنترلر AVR و رایانه برای بازو معرفی شده است. نتایج حاکی از بهبود عملکرد بازو و حذف نقاط تکین از داخل فضای کاری می‌باشد.

---

هدف از این تحقیق بررسی امکان تهیه فیلم­های کامپوزیت و دولایه کیتوزان و ایزوله پروتئین آب پنیر حاوی اسانس زیره و نانوفیبر کیتوزان بود و بررسی خواص آن بود. امکان تولید فیلم کامپوزیت با کاهش pH ایزوله پروتئین به پایین­تر از pH ایزوالکتریک فراهم شد. فیلم دولایه نیز با ریختن محلول WPI روی فیلم خشک شده‌ی کیتوزان حاصل شد. مقادیر ترکیب فعال و نانوپرکننده ثابت بود (mg/۱۰۰ml ۱۲۵) و تأثیر نسبت کیتوزان به WPI و نوع فیلم (لامینه یا کامپوزیت) با استفاده از روش سطح پاسخ بر روی خواص فیلم بررسی شد. پارامترهای مربوط به رنگ، زاویه تماس آب، جذب رطوبت، حلالیت، نفوذپذیری به بخار آب و خواص مکانیکی فیلم­ها بررسی شد. با استفاده از تابع مطلوبیت  و بر اساس نتایج بدست آمده، فرمولاسیون بهینه فیلم­های کامپوزیت (۱۴_/۶۵ درصد WPI و ۸۵_/۳۴ درصد کیتوزان) و دو لایه (۰۱_/۴۹ درصد WPI و ۹۹_/۵۰ درصد کیتوزان) بدست آمد. آنالیز ریزساختار فیلم­های بهینه با استفاده از FTIR، FE-SEM و XRD انجام شد. نتایج FE-SEM نشان داد در فیلم کامپوزیت با وجود ساختار ناهمگن، ناسازگاری بین دو پلیمر ایجاد نشد و همچنین در فیلم دو لایه اتصال خوبی بین دو لایه بوجود آمد. نتایج XRD نشان داد فیلم کامپوزیت ساختار نیمه کریستالی دارد و اختلاف معنی­داری بین شدت پیک‌ها و خواص کریستالی فیلم کامپوزیت و دو لایه وجود ندارد. در نتایج FTIR اختلاف کمی بین طیف دو نوع فیلم مشاهده شد. نتایج بررسی فیلم­های بهینه نشان داد، خصوصیات فیلم کامپوزیت در مقایسه با فیلم دو لایه مطابقت بیشتری با مدل پیش بینی شده دارد. اما فیلم لامینه از خصوصیات مورفولوژیکی بهتر و پتانسیل کاربرد بیشتر در بسته بندی یا مواد غذایی برخوردار بود و برای نگهداری محصولات غذایی مختلف قابل پیشنهاد است.

---

شیر یخ یک فرآورده لبنی منجمد با چربی کم است که قیمت آن به مراتب کمتر از بستنی می­باشد. بافت محصولات کم چرب، یکی از اساسی ترین مسائل در مورد بازارپسندی این محصولات می­باشد. پژوهش­های زیادی درباره استفاده از سورفکتانت­ها در فرمولاسیون بستنی صورت گرفته که نشان دهنده قابلیت این ترکیبات در افزایش قوام و قابلیت همزدن و هوادهی، بهبود مقاومت در برابر ذوب، ایجاد بافت نرمتر و خامه ای تر، افزایش حجم ناشی از مقدار هوای بیشتر و ایجاد کفی پایدارتر می­باشد. مطالعه حاضر به بررسی تأثیر افزودن پودر عصاره ریشه چوبک به شیر یخ بر کیفیت این محصول پرداخته است. آمیخته شیر یخ با غلظت­های مختلف پودر عصاره چوبک (۰ ، ۱۵/۰ ، ۳۰/۰ و ۴۵/۰ درصد) تولید شد و تغییرات ایجاد شده در ویژگی­های فیزیکوشیمیایی و حسی شیر یخ بررسی شد. نتایج نشان داد که افزایش غلظت عصاره در شیر یخ باعث افزایش ضریب قوام، ضریب افزایش حجم، مقاومت به ذوب، خامه­ای بودن و پذیرش کلی می­شود، درحالی­که مقادیر شاخص رفتار جریان، سفتی، چسبندگی، زبری و سردی کاهش می­یابد. این نتایج را می­توان به افزایش جذب آب، بهبود قابلیت هم زدن، افزایش ناپایداری چربی و کریستال­های یخ کوچکتر مرتبط دانست. ارزیابی حسی نشان داد که شیر یخ حاوی ۴۵/۰ پودر عصاره ریشه چوبک بیشترین پذیرش کلی را داشت و امتیازات بیشتری کسب کرد. می­توان نتیجه گرفت که استفاده از پودر عصاره ریشه چوبک در تهیه شیر یخ می­تواند به خوبی ویژگی­های عملکردی محصول را بهبود بخشد تا بتواند جایگاه بالاتری در گروه برآورده­های لبنی منجمد بدست آورد.

---

انکپسولاسیون همزمان باکتری لاکتوباسیلوس اسیدوفیلوس La-۵ و روغن ماهی به عنوان روغن غنی از اسیدهای چرب امگا-۳ با استفاده از ایزوله پروتئین سویا (SPI) و صمغ عربی (GA) به عنوان مواد دیواره و به روش کواسرواسیون مرکب مورد بررسی قرار گرفت. کواسرویت­های مایع به دو روش خشک کردن پاششی و انجمادی خشک شدند. شرایط بهینه کواسرواسیون از نظر غلظت کل بیوپلیمرها، pH و نسبت پروتئین به صمغ با اندازه­گیری پتانسیل زتا، کدورت و بازده کواسرواسیون تعیین گردید. شرایط بهینه برای تشکیل کواسرویت­ها با بیشترین بازده، استفاده از مخلوط بیوپلیمرها با غلظت ۲ % (w/v)، نسبت ایزوله پروتئین سویا: صمغ ۴۰:۶۰ و pH=۴ به دست آمد. بازده کواسرواسیون در این شرایط ۷۵/۱±۲۲/۷۹ % بود. زنده­مانی باکتری پروبیوتیک در میکروکپسول‌های خشک شده به روش انجمادی به طور معنی­داری (۰۵/۰˂p) بیشتر از میکروکپسول­های خشک شده به روش پاششی بود. حضور همزمان روغن غنی از اسیدهای چرب امگا-۳ همراه با باکتری پروبیوتیک در میکروکپسول­ها به به طور معنی‌داری (۰۵/۰˂p) موجب افزایش زنده­مانی باکتری لاکتوباسیلوس اسیدوفیلوس طی فرایند انکپسولاسیون، شرایط اسیدی مشابه معده و روده گردید. متوسط اندازه میکروکپسول­های مایع حاصل از مخلوط ایزوله پروتئین سویا: صمغ با و بدون روغن غنی از اسیدهای چرب امگا-۳ به صورت همزمان به ترتیبµm  ۱۹/۰±۱۹/۱و ۱۴/۰±۴۲/۴ بود.  

---