---

خرده گیری بر سنّت گونه بندی سبک های شعر پارسی و تقسیم آن به خراسانی، عراقی، هندی و بازگشت، پیشنهاد مدل نوینی در این باره و بحث بر سر سبک هندی و کیفیّت تکوین آن، موضوع سه مقاله از دکتر کورش صفوی است: «پیشنهادی در سبک شناسی ادب فارسی»، «نگاهی تازه به نظام سبک شناسی زبان و هنر»، و «نگاهی به چگونگی پیدایش سبک هندی در شعر منظوم فارسی». نگاه صفوی در این مقالات، نگاهی زبانشناسیک و معطوف به نظریّه های هاورانک، یاکوبسن و لیچ است. با وجود ستایش برانگیز بودن کوشش صفوی در این باب، می نماید که انتقاداتی به نظریّه وی وارد باشد. چنانکه برخی از ایرادات صفوی بر سنّت گونه بندی سبک های شعر پارسی، از الگوی پیشنهادی وی نیز برطرف نشده. همچنین به واسطۀ برخی پارادکس ها و نیز امکان استنباط های خلاف واقع بر مبنای برخی گزاره ها و مواردی دیگر، نظریّه صفوی از جهاتی آسیب مند شده است. در این جستار، پس از گزارشی اجمالی از نظریّات صفوی در سه گانۀ مذکور، کاستی های کار مورد بحث و بررسی قرار گرفته است.

---

زبان‌ها از ابزارهای زبانی مختلفی برای سازمان‌دهی جریان اطلاعات گفتمان استفاده می‌کنند. یکی از این ابزارها، زمینه‌سازی اطلاعات است که از طریق آن روایت‌گر اطلاعات اصلی و فرعی را در روایت مشخص می‌کند. اطلاعات اصلی که پایه روایت را تشکیل می‌دهند پیش‌زمینه، اما اطلاعات فرعی که وقایع حاشیه‌ای روایت را نشان می‌دهند، پس‌زمینه اند. چنین سازمان‌دهی باعث پیوستگی بیشتر میان پاره‌گفتارهای گفتمان و همچنین انتقال موثرتر اطلاعات می‌شود. هدف این پژوهش بررسی و تحلیل چگونگی تحقق زمینه‌سازی در قالب پیش‌زمینه‌سازی و پس‌زمینه‌سازی در گفتمان‌روایی کودکان‌فارسی‌زبان براساس ابزار زبانی نمود (کامل/ناقص) و صیغه فعل (معلوم/مجهول) و همچنین تاثیر سن بر به‌کارگیری این ابزارها است. داده‌های پژوهش شامل روایت‌های گفتاری تولیدشده توسط کودکان ۷، ۹، ۱۱ ساله و یک گروه کنترل بزرگسالان ۳۰ ساله دختر بودند، که با استفاده از دو داستان تصویری (Hickmann, ۲۰۰۴) مورد آزمون قرار گرفتند. نتایج نشان داد رابطه معناداری بین میزان به‌کارگیری نمود کامل و ناقص و سن  کودکان مورد آزمون وجود داشت، به این ترتیب که با افزایش سن به‌کارگیری نمود کامل در پیش‌زمینه کاهش و به‌کارگیری نمود ناقص افزایش یافت. برعکس، در بزرگسالان به‌کارگیری نمود کامل در پیش‌زمینه افزایش اما نمود ناقص کاهش یافت. در پس‌زمینه نیز این رابطه به‌همین ترتیب مشاهده گردید. بعلاوه، به‌کارگیری صیغه معلوم فعل در روایت‌ها نسبت به به‌کارگیری صیغه مجهول فعل غالب‌تر بود و رابطه معناداری بین به‌کارگیری صیغه مجهول فعل در پیش‌زمینه و پس‌زمینه و سن آزمودنی ها مشاهده نگردید.
 

---

درباره تعداد رباعیات اصیل خیام همواره اختلاف نظر وجود داشته است. بررسی‌های سبک‌شناسانه در کنار سایر روش‌ها می‌تواند به شناخت رباعیات اصیل کمک کند. علم عروض نیز از دانشهای ادبی است که توانایی ارائه‌ی ویژگی‌ها و مشخصات سبکی را دارد و می‌تواند از ابزارهای شناخت سبک رباعیات خیام شمرده شود. در این مقاله اگرچه هدف اصلی، شناخت سبک عروضی رباعیات خیام از طریق تعیین بسامد متغیرهای مختلف عروضی است، به ناگزیر وزن رباعی در معنای عام نیز مورد بررسی قرار گرفت. نتیجه این تحقیق نشان می‌دهد که برخی از ویژگی‌های عروضی در رباعیات خیام چنان بسامد کم یا چنان بسامد زیادی دارند که می‌توانند ما را به سمت وسوی شناخت سبک فردی- عروضی رهنمون شوند: در رباعیات خیام شاخه اخرم بسیار به ندرت به کار می‌رود. رکن دوم رباعیات خیام تسکین نمی‌گیرد. بیش از ۹۵ درصد مصراع‌ها تنها در چهار وزن سروده شده‌اند و در کل ۲۵۶ الگوی اصلی برای رباعیات خیام وجود دارد.

---

---

این جستار برآنست تا با پیشِ چشم داشتن نظریّه­های نوین در باب شعر، بویژه آرای فرمالیستها، کارآیی آنچه را در بلاغت سنّتی به عنوان «عیوب فصاحت» مطرح است، در تحلیل امروزی شعر پارسی بررسی نماید. این فرایند در دو ساحت کلّی­گرایانه و جزئی­گرایانه انجام شده است. در فرایند کلّی­گرایانه، با توجّه به مسأله «عنصر غالب» در فرمالیسم روسی و ایجاد تعامل میان نظریّات ارائه شده دربارۀ عیوب فصاحت در کتابهای پارسی بلاغت و نقد شعر با شعر پارسی در دوره­های مختلف سبکی، عیوب فصاحت تا پایان دورۀ رواج سبک هندی در سه وجه سازگاری، واپس­ماندگی و ناسازگاری قابل گونه­بندی و بررسی است. تحلیل موضوع در این ساحت بدین نتیجه می­انجامد که در دوره سازگاری(مقارن با رواج سبک خراسانی)، نظریّات ارایه شده دربارۀ عیوب شعر، با شعر پارسی کاملاً همخوان است؛ امّا به تدریج از میزان این همخوانی کاسته می­شود تا اینکه در دوره ناسازگاری(مقارن با رواج سبک هندی)، مقتضّیات اجتماعی- ادبی و نیز مقتضیّات زیبایی­شناسیک شعر پارسی، اصالت عیوب فصاحت در بلاغت سنّتی را برای تحلیل شعر عصر از میان می­برد.
در ساحت جزئی­گرایانه با پیشِ چشم داشتن نظریّات فرمالیست­ها در خصوص فرایند «برجسته­سازی» و ایجاد اتّفاق در زبان از طریق انواع «هنجارگریزی­ها»(/قاعده­کاهی­ها) و «قاعده­افزایی­ها»، عیوب فصاحت در بلاغت سنّتی نظیر غرابت استعمال، مخالفت قیاس، تعقید و... برای تحلیل امروزی شعر پارسی، از اضلاعی دیگر ناکارآمد جلوه می­کند. تحلیل موضوع در این ساحت نیز بدین نتیجه می­انجامد که در خوانش فرمالیستی و نیز در برخورد با شعر مدرن، این موارد نه تنها عیب نیست، بلکه اتّفاقاً عامل ایجاد ادبیّت و تمایز زبان ادبی از زبان خودکار و در نهایت ساخته شدن شعراست. 

 

---

پدیده­های سرج و واماندگی دورانی، دو ناپایداری دینامیکی هستند که در سیستم­های کمپرسور هم از نوع محوری و هم از نوع گریز از مرکز اتفاق می­افتد.سرج پدیده ناپایداری جریان در کمپرسور است که خسارت بسیار شدیدی را به تاسیسات کمپرسور وارد می کند. جلوگیری از پدیده سرج امروزه یکی از مسائل مهم در صنعت نفت و گاز به ویژه در هنگام کاهش فلو یا برگشت گاز به شمار می رود این تحقیق برای نخستین بار به دنبال استخراج اطلاعات فنی مورد نیاز در مورد خطوط کنترل، سرج و ارائه یک روش ترکیبی نوین برای تعیین منحنی عملکرد ۶ ردیف کمپرسورهای گازی ایستگاه تقویت فشار گاز آسماری کوپال (شرکت ملی مناطق نفتخیز جنوب) ساخت شرکت MAN BORSIG آلمان و طراحی یک کنترلر هوشمند با هدف افزایش قابلیت اعتماد سیستم کنترل و بهبود راندمان ماشین می باشد. در نهایت اعتبار سنجی عملکرد سیستم به وسیله شبیه سازی منحنی مشخصه سرج و پیاده سازی ۲ نقطه از شرایط کار واقعی کمپرسور نشان داده می شود.

---

سرج یکی از دو عامل مخرب در کمپرسورها می­باشد. سرج پدیده ناپایداری جریان در کمپرسور است که خسارت بسیار شدیدی را به تاسیسات کمپرسور وارد می کند. امروزه، جلوگیری از پدیده سرج یکی از مسائل مهم در صنعت نفت و گاز به ویژه در هنگام کاهش فلو یا برگشت گاز به شمار می رود. این مقاله بر اساس مدل Moore-Greitzer کمپرسور به طراحی کنترل­کننده­ای فعال برای کنترل سرج در کمپرسورهای گریز از مرکز سرعت ثابت می­پردازد. همچنین، عملگر مورد استفاده برای کنترل سرج ، CCV در نظر گرفته می­شود و برای پایدارسازی سیستم کمپرسور با وجود اغتشاشات کنترل­کننده پیش بین غیزخطی طراحی می­شود. کنتزل­کننده پیشنهتد شده بدون هیچگونه اطلاعاتی از مقدار دریچه شیر Throttle می­تواند ناپایداری سرج را کنترل کند و فاصله بین نقطه کار کمپرسور و خط سرج را کاهش دهد. در نهایت، شبیه­سازی سیستم کمپرسور با کنترل­کننده طراحی شده و نتایج بدست آمده از آن، کارایی کنترل­کننده پیش بین غیرخطی طراحی شده را نشان خواهد داد.

---

چکیده در این تحقیق، از متدولوژی سطح پاسخ و طرح مرکب مرکزی صاف به منظور بررسی تاثیر متغیرهای مستقل شامل غلظت بنتونیت (gr/li ۵-۵/۱)، غلظت ژلاتین (gr/li  ۰۸/۰-۰۲/۰) و زمان (۸۰-۳۰ دقیقه) در دما و pH ثابت بر رنگ، کدورت، درجه خلوص اصلاح شده، خاکستر و قند انورت شربت خام تصفیه شده با بنتونیت و ژلاتین به منظور تولید مستقیم قند مایع انورته و بهینه سازی عملیاتی فرآیند تصفیه شربت استفاده شد. از مدل چند جمله ای درجه دوم برای پیش بینی میزان متغیرهای وابسته استفاده شد. ضرایب تبیین مدلهای رگرسیونی برازش شده برای پارامترهای رنگ، کدورت، خاکستر، درجه خلوص اصلاح شده و قند انورت در فرآیند تصفیه شربت به ترتیب ۹۰/۰، ۸۴/۰، ۹۰/۰، ۹۲/۰ و ۹۹/۰ تعیین شدند. آنالیز واریانس اثر کلی متغیرهای فرآیند در مدل های رگرسیونی نشان داد که پارامترهای تصفیه شربت خام عمدتا تحت تاثیر زمان واکنش و سپس غلظت ژلاتین و بنتونیت قرار دارد. شرایط بهینه تصفیه برای به حداقل رساندن میزان رنگ، کدورت و خاکستر شربت و هم چنین به حداکثر رساندن میزان درجه خلوص اصلاح شده و قند انورت از نظر غلظت بنتونیت، غلظت ژلاتین و زمان واکنش در دمای ˚C۷۵ و pH برابر ۵/۴ به ترتیب  gr/li۵۵/۱، ، ۰۴/۰ گرم برلیتر و ۶/۶۸ دقیقه به دست آمد. شربت تصفیه شده با این شرایط دارای حداقل مقدار رنگ یعنی ۱۹۷۳ (ICU)، کدورت ۰۶/۱ (NTU) و خاکستر ۵۴/۰ درصد با حداکثر مقدار درجه خلوص اصلاح شده معادل ۴/۹۱ درصد و قند انورت ۹۵/۱ درصد بود.  

---

هدف پژوهش حاضر بررسی تأثیر قدرت و جنسیت مخاطب بر گزینش نوع و تعداد راهبردهای تشویق­کردن به­کاربرده­شده توسط دانشجویان پسر و دختر فارسی‌زبان براساس نظریه بروان و لوینسون (۱۹۸۷) است. جامعه آماری این پژوهش شامل ۶۰ دانشجو (۳۰ پسر و ۳۰ دختر) کارشناسی­ارشد دانشگاه سیستان و بلوچستان بود. داده­های زبانی با استفاده از پرسش‌نامۀ تکمیل­گفتمان و روش ایفای­نقش گردآوری و به­وسیله آزمون آماری خی­دو و تی­مستقل (۰۵/۰p<) بررسی و تحلیل شدند. نتایج حاصل از دو روش گردآوری داده‌ها نشان داد رابطه معناداری بین قدرت مخاطب و نوع و تعداد راهبردهای به­کاربرده­شده توسط دانشجویان پسر و دختر وجود داشت. پرکاربردترین راهبرد تشویق­کردن «راهبردهای ادب­سلبی» از نوع احترام­گذاشتن برای مخاطب با قدرت بالاتر (استاد) بود. متداول­ترین راهبردهای تشویق­کردن از لحاظ تعداد نیز راهبردهای ترکیبی دوتایی و کم­کاربردترین، راهبردهای ترکیبی نه­تایی بودند. جنسیت مخاطب در سه موقعیت بر نوع راهبردهای به­کاربرده­شده توسط دانشجویان پسر تاثیر داشت؛ در­حالی­که بر تعداد راهبردهای به­کار برده­شده توسط دانشجویان پسر و همچنین بر نوع و تعداد راهبردهای به­کاربرده­شده توسط دانشجویان دختر موثر نبود. بدین­ترتیب، پرکاربردترین نوع راهبرد استفاده­شده توسط دانشجویان دختر برای مخاطب مرد و زن راهبردهای «ادب­ایجابی» و ترکیبی سه­تایی بود. پرکاربردترین راهبرد درمیان آزمودنی­های پسر در مقابل مخاطب­های مرد راهبردهای «ادب­ایجابی» و برای مخاطب­زن راهبردهای «ادب­سلبی» و ترکیبی دوتایی بود.

---

چکیده-تعداد زیادی از سقف های ساخته شده در کشور، سقف های طاق ضربی است. این نوع سقف، در برابر نیروهای کناری مانند زلزله، کارکرد مناسبی ندارند. بنابراین صلبیت این سقف ها باید با دقت  بیشتری بررسی شود. هدف این مقاله، بررسی سقف های طاق ضربی و اثر استفاده از میل گردهای ضربدری و بتن رویه بر صلبیت آن ها است. در این پژوهش چند نمونه از ساختمان های اسکلت فولادی با سقف طاق ضربی که تعداد طبقات چشمه هایی با اندازه های متفاوت داشت انتخاب شد و سقف های آن ها به کمک میل گردهای ضربدری و بتن رویه، مقاوم سازی شد. برای بررسی صلبیت این سقف ها از نرم افزار ارزیابی غیر خطی ANSYS استفاده شد و همه ی اجزای تشکیل دهنده سقف های طاق ضربی به کمک این نرم افزار، مدل سازی شد. به کمک ضوابط در استاندارد ۲۸۰۰ و نشریه ۳۶۰، اثر قطر میل گردها و ضخامت بتن رویه بر صلبیت این گونه سقف ها، ارزیابی شد. در بررسی ها، نسبت اندازه های چشمه ها از ۱ تا ۷۵/۱، تغییر داده شد و ساختمان های یک تا سه طبقه، بررسی شد. بازه ی قطر میل گردها، ۱۴ تا ۲۰ میلی متر و ضخامت بتن رویه، ۶ تا ۱۰ سانتی متر در نظر گرفته شد. در پایان، با استفاده از نتایج ارزیابی، روابطی برای محاسبه قطر برای میل گردها و همچنین ضخامت مناسب بتن رویه برای صلب کردن سقف ها بر پایه ی اندازه های چشمه و تعداد طبقات ساختمان پیشنهاد شد.

---

از اوایل قرن بیستم بود که در اروپا و امریکا و پی­آیۀ آن با چند دهه تأخیر ناگزیر در ایران، تلقی نوینی از نقد ادبی به‌دست داده شد که پیروی از یک نظریۀ بینارشته­ای و مشارکت با نویسنده در تألیف معنا را ناگزیر می­نمود. نبودِ چنین تعریفی از نقد در گذشتۀ ادبی اسلام و ایران را نباید به وجود نداشتنِ نقد ادبی در آن ایام تعبیر کرد و بر نمادها و نمودهای آن در رسایل تاریخی و بلاغی، تذکره­ها و دواوین شعرا، با تعریفی که در ادوار پیشین از نقد ادبی وجود داشته، چشم بست. این نقدها بدون پشتوانۀ نظری نیز نبوده؛ چراکه نقد ادبی عملی است نظریه­ای و ایده­ها و آرای منقِد دربارۀ جهان، سامانۀ نظری­ای را به‌وجود می­آورد که نقدهای وی مطابق با آن عمل می­نماید. در جستار پیشِ‌رو، به بویۀ نظریۀ ادبی­شناسی تاریخی در گذشتۀ ادبی اسلام و ایران، کتاب نقدالشعر نوشتۀ قدامه‌بن جعفر (۲۶۰ـ۳۳۷ق) بررسی شده است. نخست از همه، شایسته­تر آن دیده شد که به‌جای نقد کلاسیسیستی یا فرمالیستی، رویکر نقادانۀ قدامه و نظریۀ ادبی وی که منطقۀ عملش بلاغت و مسائل مرتبط به عیوب شعری است، نقد و نظریۀ ادبی بلاغی نامیده شود. معاییر تشخیص معایب و محاسن شعری، متن­مدار بودن و تک­معنا دانستنِ متن نیز مسائلی­اند که استخوان­بندی نظریۀ ادبی قدامه‌بن جعفر را می‌سازند. برخی از این موضوعات را با آرا و اندیشه­های پژوهشگران و منقِدان بازبسته به دبستان انگلو‌امریکایی نقد ادبی می­توان سنجید.

---

چکیده
خانواده بقولات یکی از مهمترین خانواده­های گیاهان به شمار می­آید. در این تحقیق توالی­های پیش­ساز میکروآر‌ان‌ای در هفت گونه از بقولات شامل Arachis hypogaea ، Glycine max، Glycine soja، Lotus japonicus،  Medicago truncatula، Phaseolus vulgaris  و Vigna unguiculata  به شیوه جستجوی توالی‌های پیش‌ساز حامل توالی­های همولوگ میکروآر‌ان‌ای بالغ در میان توالی‌های نسخه‌برداری شونده و با در نظر گرفتن مشخصات اختصاصی توالی و ساختمان دوم توالی پیش‌ساز در میکروآران‌ای‌های شناسایی شده، پیش بینی و مشخصات آنها مورد توجه قرارگرفت. همچنین جایگاه ژنومی توالی‌های پیش‌ساز تعیین گردید.  در این مطالعه، ۴۱۴ توالی پیش‌ساز میکرو‌آر‌ان‌ای متعلق به ۱۳۰ خانواده در هفت گونه مذکور که مشخصات توالی و ساختار دوم آنها با مشخصات توالی های پیش­ساز میکروآران‌ای گیاهی همخوانی داشت، پیش‌بینی و مشخصات آنها گزارش گردید. روابط بین گونه­ها براساس روند ایجاد و از بین رفتن خانواده­های میکروآران‌ای در هرگونه بر اساس بیشینه پارسمیونی به شیوه دولو بدست آمد و از این طریق درخت فیلوژنتیکی ارتباط گونه­ها ترسیم شد. خانواده­های میکروآر‌ان‌ای به وجود آمده و از بین رفته در گونه­های مورد مطالعه در طول پیدایش و تکامل گونه‌ها مشخص و گزارش شد. نتایج نشان داد روند ایجاد خانواده­های میکروآران­ای در این خانواده اخیرا از شدت زیادی برخوردار بوده است. روابط بین گونه‌ها بر اساس روند ایجاد و از بین رفتن خانواده‌های میکروآران­ای به شیوه مدل بیشینه پارسیمونی همخوانی با روابط فیلوژنی ندارد. در این مطالعه تعدادی از خانواده­های میکروآران­ای به عنوان خانواده­های اختصاصی گونه و اختصاصی گروه شناسایی گردید که امکان استفاده از آنها به عنوان شناسه­گر گونه/گروه وجود دارد.

---

-کربن فعال به گونه‌ای گسترده در صنایع استفاده می‌شود. یکی از محدودیت‌های استفاده از کربن فعال پرهزینه بودن پیش ماده تولیدی آن است. این مطالعه با هدف ارزیابی کارایی کربن فعال تولید شده از روزنامه باطله در حذف رنگ متیلن بلو از محیط آبی انجام شده است. برای فعال‌سازی از محلول KOH و به‌منظور تعیین خصوصیات بافت کربن فعال تولیدشده، از جذب گاز N_۲ در دمای ºK ۷۷ و ایزوترم BET استفاده شده است. برای تعیین خصوصیات جذب رنگ متیلن بلو روی کربن فعال، از مدل‌های ایزوترمی لانگمیر، فروندلیچ، تمکین، ردلیچ- پترسون و همچنین مدل‌های سینتیکی شبه درجه اول، شبه درجه دوم و انتشار داخل ذره‌ای استفاده شده است. پارامترهای ترمودینامیکی آنتالپی(ΔΗ˚)، آنتروپی(ΔS˚) و انرژی آزاد گیبس(ΔG˚) محاسبه شد. بر اساس نتایج به دست آمده، مقادیر S_BET و V_TOTAL به ترتیب m^۲/g ۰۱/۶۶ و ml/g ۰۶۳/۰ به دست آمد. بر اساس مقادیر R^۲، آنالیز خطا (SSE% و X^۲) و همچنین نمودارهای تعیین برازش، مدل‌های فروندلیچ و شبه درجه دوم به ترتیب به عنوان مدل‌های بهینه ایزوترمی و سینتیکی تعیین شد. پارامترهای ترمودینامیکی نشان داد که جذب رنگ متیلن بلو گرماگیر و خود به خودی است. کربن فعال تولیدشده از روزنامه باطله در این مطالعه در مقایسه با نمونه‌های دیگر از سطح مخصوص مطلوب‌ و ظرفیت جذب سطحی مناسب‌ برای رنگ متیلن بلو برخوردار بود.

---

این مقاله پایداری زمان محدود و پایدارسازی زمان محدود مقاوم را برای یک کلاس خاصی از سیستم‏های سوئیچ ‏شونده نامعین که دارای تأخیر زمانی می‏باشند بررسی می‏کند. تأکید مقاله بر مورادی است که نامعینی‏ ها متغیر با زمان و نامعلوم اما به صورت نرم محدود می‏باشند. با استفاده از روش زمان اقامت متوسط و توابع شبه لیاپانوف چندگانه، شرایط کافی وابسته به تأخیر برای پایداری زمان محدود سیستم‏ های سوئیچ‏ شونده نامعین با تأخیر زمانی در ترم هایی از یک مجموعه نامساوی‏های ماتریسی خطی، ارائه شده است. سپس، شرایط متناظر برای پایدارسازی زمان محدود سیستم‏های تأخیردار سوئیچ‏ شونده نامعین از طریق کنترل کننده فیدبک حالت بدست آمده است. کنترل کننده با نامساوی‏های ماتریسی خطی و روش خطی‏سازی cone complement طراحی شده است. مسأله نامعینی در سیستم‏های تأخیردار سوئیچ ‏شونده نامعین را با استفاده از لم یاکوبویچ حل کردیم. سرانجام، مثال‏های عددی به منظور بررسی کارآیی تئوری پیشنهادی، ارائه شده است

---

این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات‌های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی ‌بر کنترل‌کننده پسگام، در حضور موانع می‌پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می‌شود. برای حل مسئله‌ی پرش‌های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش‌های پیشین از مدل فاصله-زاویه استفاده شده و فاصله و زاویه مطلوب ثابت فرض شده-اند. در این مقاله، به منظور افزایش انعطاف‌پذیری آرایش، این فرض محدود‌کننده حذف شده و فاصله و زاویه‌ی مطلوب، متغیر با زمان فرض می‌شوند. در ادامه، معادلات دینامیک خطا استخراج شده و کنترل‌کننده جدیدی طراحی می‌گردد. یک قانون کنترل کمکی نیز برای مشتق زاویه مرجع پیروها ارائه می‌شود تا پایداری مجانبی کلی پیروها و پایداری محلی کل آرایش را به کمک تئوری لیاپانوف تضمین کند. نمونه بارز از نیاز به تغییر فاصله و زاویه مطلوب، زمانی است که مانعی در مسیر پیرو وجود دارد که در مسیر رهبر آن نیست. برای اجتناب از برخورد پیرو با مانع، توابع متغیر با زمان مناسب برای فاصله و زاویه مطلوب انتخاب شده و در کنترل‌کننده جدید، جایگزین می-شوند. نتایج شبیه سازی‌ها نشان می‌دهند که ربات پیرو می‌تواند رهبر بلادرنگ خود را، با کنترل‌کننده سینماتیکی پیشنهادی، دنبال کند درحالیکه از برخورد با موانع نیز اجتناب می‌نماید. به علاوه، ورودی‌های کنترلی در لحظه‌ی شروع و نیز به هنگام گذر از موانع، پرش‌های ناگهانی نداشته و قابل قبول هستند که این خود از دستاوردهای تلفیق بیونرودینامیک، با کنترل‌کننده پسگام است.

---

هدف از این پژوهش، تعیین سینتیک، ضریب پخش رطوبت موثر، انرژی فعال‌سازی، انرژی مصرفی ویژه و همچنین پیش بینی نسبت رطوبت توت سفید در طی فرآیند خشک‌کردن با خشک‌کن مایکرویو- هوای داغ به کمک مدل های ریاضی، شبکه‌های عصبی مصنوعی (ANN) و انفیس (ANFIS) است. خشک‌کردن محصول در سه دمای ۴۰، ۵۵ و°C ۷۰، در سه سرعت جریان هوای ۵/۰،۱ و m/s ۵/۱ و سه توان مایکرویوو ۲۷۰ ،۴۵۰ و W ۶۳۰ انجام شد. برای انتخاب یک منحنی خشک‌کردن مناسب، ده مدل لایه نازک خشک شدن، شبکه‌های عصبی مصنوعی و انفیس به داده‌های آزمایشگاهی برازش شد. نتایج نشان داد که بیشترین و کمترین مقدار ضریب پخش رطوبت موثر به ترتیب (m۲/s ۹-۱۰×۵۶/۳ و کمترین مقدار m۲/s۱۰-۱۰×۸۶/۳) به دست آمد. همچنین کمترین و بیشترین مقدار انرژی مصرفی ویژه به ترتیب ۵۴/۴۸ وMj/kg ۸۸/۱۳۸۰ محاسبه شد. در میان مدل‌های ریاضی مورد تحقیق مدلPage بهترین مدل برای تشریح رفتار خشک‌شدن لایه نازک توت را داشت. نتایج نشان داد مقادیر خطای میانگین مربعات ( )، برای مدل‌های ریاضی، ANN، و ANFISبه ترتیب ۰۰۵۹/۰، ۰۰۵۲/۰ و ۰۰۴۴/۰ به دست آمد. بنابراین مدل ANFIS با بیشترین مقدار ضریب همبستگی (۹۹۹۹۵/۰= )، کمترین درصد میانگین خطای نسبی (۸۴/۱= ) و خطای میانگین مربعات (۰۰۴۴/۰= ) برای ارزیابی نسبت رطوبت در مقایسه با سایر روش‌های اجرا شده در این پژوهش به عنوان بهترین مدل انتخاب شد

---

در سال‎های اخیر، فیتواسترول‏ها به طور گسترده‏ای به عنوان یک افزودنی در مواد غذایی با هدف تنظیم سطح کلسترول پلاسما، و نیز به عنوان افزودنی در مواد آرایشی و داروسازی مورد استفاده قرار گرفته‎اند. نقطه ذوب بالا و نامحلول بودن آن‎ها در آب و روغن، افزودن فیتواسترول‎ها را به مواد غذایی با مشکل مواجه می‎کند. در این مطالعه، میکروامولسیون‎هایی حاوی بتا- سیتواسترول با فرمولاسیون مختلف از ترکیب روغن کنجد و توئین ۸۰ به عنوان سورفکتانت و مخلوط اتانول/ پروپیلن گلیکول به عنوان کوسورفکتانت تهیه شد و برای کاهش اندازه ذره از هموژنایزر اولتراسونیک استفاده گردید. درصد روغن و همچنین نسبت سورفکتانت: کوسورفکتانت در نمونه‎ها تغییر داده شد تا فرمولاسیون بهینه به‎دست آید. میانگین قطر حجمی ذرات حدود ۵۰ نانومتر وپایین‎تر بود. ارتباط معناداری بین افزودن بتا- سیتواسترول به نمونه‎ها و میانگین قطر حجمی و شاخص پراکندگی میکروامولسیون‎ها یافت نشد(۰۵/۰<p). همچنین میانگین قطر حجمی، با افزایش درصد روغن و افزایش نسبت سورفکتانت: کوسورفکتانت به طور معناداری افزایش یافت(۰۵/۰>p). متوسط شاخص پراکندگی همه نمونه‎ها زیر ۵/۰ بود. ویسکوزیته و کشش سطحی نمونه‎ها با افزایش درصد روغن و اقزودن بتا- سیتواسترول به نمونه‎ها به طور معناداری افزایش یافت(۰۵/۰>p). همچنین پایداری نمونه‎ها در دماهای مختلف پیش‎بینی شده برای نگهداری و استفاده مطلوب بود. بهترین نتایج به دست آمده برای نمونه حاوی ۴۰ درصد روغن، با نسبت سورفکتانت: کوسورفکتانت ۱:۲ بود که افزودن بتا- سیتواسترول به آن، تاثیر نامطلوبی بر نتایج به دست آمده نداشت.

---

در این تحقیق ابتدا هویج­ها به قطعات مساوی خرد شده و سپس تحت پیش تیمار­های متفاوت با سطوح مختلف مورد نظر قرار گرفتند. سطوح ولتاژ در پیش تیمار اهمیک ۴۰، ۶۰ و ۸۰ ولت و زمان ۳، ۵ و ۷ دقیقه بود. پارامتر مورد بررسی در پیش تیمار بلانچینگ شامل زمان، با سطوح مختلف ۵، ۱۰ و ۱۵ دقیقه بود. سپس بلافاصله بعد از پیش تیمار، نمونه­ها در مایکروویو با سطوح توانی ۳۶۰، ۶۰۰ و ۹۰۰ وات خشک شدند. در نهایت برای هر مورد از نمونه­های خشک شده با مایکروویو و پیش تیمار و سطوح مختلف آن، مقادیر انرژی بهره­وری و انرژی از دست رفته آن­ها محاسبه شد. طبق نتایج بدست آمده در اکثر موارد، شاهد این بودیم که با افزایش مقدار توان مایکروویو، انرژی بهره­وری افزایش و به دنبال آن انرژی از دست رفته کاهش می­یابد به طوری که بیشترین مقدار آن ۸۷۹۷/۱۵% بود. در بررسی اثر ولتاژ در پیش تیمار اهمیک نیز نتیجه­ای مشابه بدست آمده که بیشترین مقدار بهره­وری انرژی ۷۰۶۱/۱۵% بود. همچنین در بررسی اثر پارامتر زمان در پیش تیمار­های اهمیک مشاهده شد که با افزایش زمان پیش تیمار مقدار انرژی بهره­وری نیز افزایش و انرژی از دست رفته کاهش می­یابد به طوری که بیشترین مقدار انرژی بهره­وری و کمترین مقدار انرژی از دست رفته به ترتیب ۷۴۰۹/۱۵% و ۲۳۵۸/۸ مگاژول اندازه گیری شد.

---

در این مقاله یک کنترل‌کننده بر اساس کنترل پیش‌بین جهت هدایت و کنترل ربات دوپای نائو پیشنهاد شده است. یکی از چالش‌های موجود بر سر راه اعمال عملی این نوع کنترل کننده‌ها بار محاسباتی آن‌ها و زمان‌بر بودن عملیات کنترلی آن در هر گام زمانی می‌باشد، که به منظور کاهش بار محاسباتی کنترل‌کننده پیش‌بین، استفاده از توابع لاگر پیشنهاد شده است. در این پژوهش ابتدا با استفاده از روش‌های مرسوم شناسایی با استفاده از داده‌های واقعی به‌دست آمده از ربات نائو موجود در مرکز تحقیقات مکاترونیک دانشگاه آزاد قزوین، یک مدل مناسب برای راه‌رفتن ربات نائو که به‌صورت یک حرکت دوبعدی در صفحه در نظر گرفته شده است، پیشنهاد می‌شود. سپس با استفاده از کنترل‌کننده پیش‌بین مبتنی بر مدل به طراحی کنترل‌کننده‌ برای حرکت ربات پرداخته خواهد شد. هدف از این رویکرد کنترلی، در گام نخست پایدارسازی را‌ه‌رفتن ربات و پس از آن، هدایت ربات و سپس حفظ آن بر روی مسیر مطلوب مورد نظر است، به طوری که تا جایی که امکان دارد این ردیابی مسیر به خوبی انجام شود. علاوه‌ بر این به منظور ارزیابی کارایی کنترل‌کننده پیشنهادی، این کنترل‌کننده را با کنترل‌کننده تناسبی، مشتق‌گیر و انتگرالی مقایسه کرده و به بررسی آن پرداخته خواهد شد. نتایج شبیه‌سازی، موثر بودن عملکرد کنترلی پیشنهادی را در ردیابی مسیر ربات نشان می‌دهد، که در انتها مقایسه‌ی نتایج حاصل از هر دو رویکرد کنترلی، گویای کارایی و قابلیت‌های متعدد روش پیشنهادی در این پژوهش می‌باشد

---

تکنیک کنترل مدلغزشی یکی از شناخته شده‌ترین روش‌های کنترل غیرخطی می‌باشد. این روش مزایایی نظیر مقاومت در برابر نامعینی‌ها دارد. اما پدیده وزوز عمل‌کرد سیستم حلقه بسته را محدود می‌کند. برای افزایش کارآیی آن از جبران‌ساز فازی در کنار این روش استفاده می‌کنند. بردار وزن‌های جبران‌ساز فازی با استفاده از قوانین تطبیقی بروز رسانی می‌شوند. نرخ تطبیق همانند یک ضریب کنترلی عمل می‌کند فلذا هرچه بزرگ‌تر انتخاب گردد سرعت تطبیق بردار وزن‌ها افزایش یافته و در نتیجه عمل‌کرد سیستم حلقه بسته بهبود می‌یابد. اما در نتیجه آن، امکان ناپایداری سیستم حلقه بسته هم افزایش می‌یابد. در این مقاله پیشنهاد شده که از یک سیستم فازی موازی در کنار سیستم فازی اصلی استفاده شود و بدین طریق، نحوه تطبیق بردار وزن‌های سیستم فازی اصلی کنترل گردد. علاوه براین مدل غیرخطی یک سیستم الکتروهیدرولیکی به عنوان مثال موردی معرفی شده است. در انتها طی شبیه‌سازی‌های عددی عمل‌کرد سیستم حلقه بسته و کارآیی روش‌های پیشنهادی بررسی شده است.