طراحی کنترلکننده پسگام برای ردیابی موقعیت/نیرو در رباتهای همکار | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 6, Volume 17, Issue 9, 1396, Pages 45-54 PDF (1.19 M) | ||
| Authors | ||
| شیما آهنگر1; زهرا رحمانی* 2; برمک بیگ زاده3 | ||
| 1دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل | ||
| 2دانشکده مهندسی برق و کامپوتر، دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل | ||
| 3دانشکده مهندسی برق و کامپیوتر دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل | ||
| Abstract | ||
| کنترل رباتهای همکار که یک جسم صلب را حمل میکنند یک مسئله کنترلی پیچیده است. سیستم رباتیک همکار برای کار هماهنگ، یک زنجیره سینماتیکی بستهای را شکل می دهند که محدودیتهای سینماتیکی و دینامیکی اضافی را تحمیل میکند. همچنین حرکات تعاملی میان رباتها از طریق شئ منجر به نیاز ضروری برای کنترل هم-زمان موقعیت و نیروی تعاملی میگردد. در این مقاله، مسئله کنترل ردیابی موقعیت و نیرو در رباتهای همکار که یک شئ صلب را حمل میکنند، با استفاده از روش طراحی کنترلکننده پسگام مورد بررسی قرار میگیرد. خطاهای ربات همکار با تعریف متغیرهای حالت جدید براساس مشتق و انتگرال خطاهای موقعیت، تعمیم داده میشود. سپس با تعریف متغیرهای جدید براساس سیستم خطاهای موقعیت و بکارگیری روش کنترل پسگام، یک کنترلکننده پسگام برای ردیابی موقعیت در سیستم رباتهای همکار ارائه شده است. در نهایت به منظور طراحی کنترلکننده ردیاب موقعیت/نیرو و با استفاده از خواص نیروهای داخلی، جملاتی به سیگنال کنترلی طراحی شده اضافه گردیده است. نشان داده میشود که سیستم حلقه بسته بر اساس تئوری پایداری لیاپانوف به طور یکنواخت کراندار است. روش کنترلی بر روی دو ربات سه لینکی شبیه سازی میگردد و نتایج شبیهسازی بیانگر کارایی روش پیشنهادی است. | ||
| Keywords | ||
| سیستم ربات های همکار; کنترل پسگام; پایداری لیاپانوف; کنترل کننده ردیاب موقعیت/نیرو | ||
|
Statistics Article View: 286 PDF Download: 285 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,584 |
| Article View | 20,343,937 |
| PDF Download | 16,248,653 |