طراحی مسیر حرکتی و کنترل یک کوادکوپتر برای گذر از موانع با استفاده از مود لغزشی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 38, Volume 17, Issue 6, 1396, Pages 351-356 PDF (1.02 M) | ||
| Authors | ||
| عبدالمجید خشنود* 1; فاطمه خواجه محمدی2; سید سینا زهتابچی3 | ||
| 1استادیار دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| 2شریف | ||
| 3دانشگاه تهران | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله در ابتدا با توجه به دسته بندی های مختلف وسایل پرنده؛ ویژگی های کوادروتور و مزیت های این عمودپرواز، نحوه عملکردی و علت گرایش به سمت این وسیله پرنده بیان شده است سپس مهم ترین چالش های کوادروتور که کنترل پذیری و نحوه حرکت در عین حفظ پایداری است مورد نظر قرار داده شده است در این راستا هدف اصلی الگوسازی، طراحی مسیر و کنترلر کوادروتور برای گذر از موانع در شرایطی که بتواند بیشترین موانع را در بهترین فاصله و زمان ممکن پوشش دهد، می باشد. در ادامه بطور دقیق مراحل مسیر حرکتی کوادروتور برای گذر از موانع با موقعیت های مختلف طراحی گردیده و پس از شبیه سازی حرکتی کوادروتور با ایجاد موانع مختلف در موقعیت های متفاوت، نتایج آن با توجه به مسیر طراحی شده بیان شده است. میزان موفقیت این طراحی مسیر و کنترلر برای گذر از موانع بر اساس نتایج بدست آمده به این نحو قابل ارائه می باشد که می تواند تعداد موانع با موقعیت و ابعاد مختلف بیشتر در زمان کمتر با کاهش بکارگیری سنسور در عین اینکه طراحی مسیر تابع شکل خاصی نیست را پوشش دهد و با توجه به دلخواه بودن سرعت اولیه، در مسیرهای چند تکه ای نیز قابل استفاده باشد. از طرفی در نظر گرفتن درگ کلی باعث شده است، در هنگام عبور از موانع، کوادروتور ارتفاع نگیرد و این امر کمک شایانی به میزان موفقیت این طراحی داشته است. | ||
| Keywords | ||
| کوادروتور; کنترل مود لغزشی; گذر از موانع; مسیر | ||
|
Statistics Article View: 371 PDF Download: 474 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,076,560 |
| PDF Download | 17,776,613 |