روش فازی تطبیقی مقاوم مبتنی بر رویتگر برای کنترل جریان رباتهای جابجاگر با استفاده از تخمین عدم قطعیتها | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 31, Volume 17, Issue 6, 1396, Pages 286-294 PDF (1.25 M) | ||
| Authors | ||
| حسام فلاح قویدل1; علی اکبرزاده کلات* 2; وحید قربانی3 | ||
| 1فارغ التحصیل کارشناسی ارشد کنترل | ||
| 2دانشگاه صنعتی شاهرود | ||
| 3دانشگاه آزاد واحد شهر ری | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله مدل دینامیکی جدیدی برای سیستم چند ورودی چند خروجی ربات های جابجاگر الکتریکی ارائه شده است، که به وسیله کنترل کننده فازی تطبیقی مقاوم مبتنی بر رویگر کنترل می شود. طرح کنترلی پیشنهادی از ورودی کنترلی جریان استفاده می کند که بسیار موثرتر از روش کنترل گشتاور می باشد. روش پیشنهادی بسیار ساده، دقیق و مقاوم است. بر اساس سیستم فازی تطبیقی، یک تخمینگر مبتنی بر رویتگر ارائه شده است که از یک تابع فیدبک خطا بعنوان ورودی سیستم فازی استفاده می کند تا بطور تطبیقی اثر عدم قطعیت های نامعوم و همچنین اغتشاش خارجی را جبران کند. گرچه در طرح پیشنهادی این عدم قطعیت ها باید محدود باشند، اما نیازی نیست که این محدوده شناخته شده و معلوم باشد. یک کنترل مقاوم H_∞ بکارگیری شده است تا خطای ماندگار را به سمت یک مقدار مطلوب کاهش دهد و همچنین تاثیر خطا های مربوط به تقریب سیستم فازی و رویتگر را تقلیل دهد. این روش پایداری سیستم حلقه بسته را بر اساس شرایط اکیداً حقیقی مثبت و تئوری لیاپانوف تضمین می کند. این طرح کنترل پیشنهادی تنها محدود به ربات ها نمی شود، بلکه آن می تواند برای کلاسی از سیستم های چند ورودی چند خروجی بکار رود. نهایتاً در نتایج شبیه سازی، برای نشان دادن تاثیر و کارایی تکنیک پیشنهادی، سیستم یک ربات جابجاگر دو محور مورد بحث قرار گرفته است. | ||
| Keywords | ||
| دینامیک ربات; کنترل جریان; فازی تطبیقی مقاوم; رویتگر | ||
|
Statistics Article View: 251 PDF Download: 312 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,577 |
| Article View | 19,934,717 |
| PDF Download | 16,081,123 |