طراحی هدایت غیر خطی پایدار یک وسیله زیرآبی در خط اثر شناور توسط مسیر تخمین زده شده با فیلتر پارتیکل | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 30, Volume 17, Issue 5, 1396, Pages 260-266 PDF (1.03 M) | ||
| Authors | ||
| علیرضا باصحبت نوین زاده* 1; مجتبی اسدی ماتک2 | ||
| 1مدیر گروه دینامیک پرواز و مهندسی فضایی / دانشکده هوافضای دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| 2دانشجوی دکترای دانشکده هوافضای دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| Abstract | ||
| هدایت یک وسیله زیرآبی در مسیر خط اثر شناور هدف به دلیل پیچیدگی هدایت در آب و همچنین محدودیتهای حسگرها همچنان به عنوان اصلیترین روش هدایت آشیانهیابی به حساب میآید. از معایب هدایت خط اثر شناور میتوان به حرکت زیگزاگی جهت کشف مجدد آن اشاره کرد که با توجه به کاهش سرعت خطی نزدیک شدن به هدف گاها به آن نرسیده و اصابت و تخریب ناتمام میماند. به همین علت ایدههای مختلفی برای بهبود حرکت در مسیر خط اثر شناور مطرح شده است که هر کدام دارای محاسن و معایبی هستند. مدل خط اثر شناور با توجه به پیچیدگی و همچنین ناپایداری آن جهت استخراج مشخصات، به پدیدهای بسیار غیر خطی تبدیل شده و هدایت در آن به عنوان گلوگاهی در وسیلههای زیرآبی است. با توجه به اینکه ناحیه کشف خط اثر شناور توسط حسگر به اندازه کافی گسترده نیست، کشف آن فقط در نزدیکی خود ممکن میشود، بنابراین مسیر واقعی آن قابل کشف نبوده و در نتیجه روش هدایتی پیشرفته در دسترس نیست. به همین علت پیشنهاد میشود جهت هدایت خط اثر شناور از روشی برای تعقیب مسیر ناشناخته استفاده شود. این قانون هدایت شامل دو بخش تخمین مسیر خط اثر شناور و هدایت غیر خطی در آن است. روش تخمین مسیر با استفاده از فیلتر پارتیکل انجام شده است که توانایی تخمین مسیرهای غیر خطی را داراست. اثبات پایداری روش هدایتی غیر خطی نیز از طریق لیاپانوف انجام میشود. | ||
| Keywords | ||
| هدایت; وسیله زیرآبی; خط اثر شناور; فیلتر پارتیکل; لیاپانوف | ||
|
Statistics Article View: 260 PDF Download: 281 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,396,765 |
| PDF Download | 15,843,178 |