طراحی، مدلسازی و بررسی عملکرد ربات کمکحرکتی جهت جبران وزن | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 6, Volume 17, Issue 5, 1396, Pages 41-51 PDF (1.45 M) | ||
| Authors | ||
| علی اصغر محمدی نصرآبادی1; فرشید آبسالان2; سید علی اکبر موسویان* 3 | ||
| 1دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| 2دانشجوی دکتری دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| 3استاد دانشگاه خواجه نصیرالدین طوسی | ||
| Abstract | ||
| رباتهای پوشیدنی به رباتهایی اطلاق میشود، که به منظور توانافزایی و یا توانبخشی توسط انسان مورد استفاده قرار میگیرند. اخیرا تمایل روزافزونی برای توسعهی وسایل پوشیدنی به منظور کمک به افراد سالخورده، بیماران، سربازها و بسیاری افراد دیگر برای کمک به حرکت و افزایش توان بهوجود آمده است. ازطرفی تحقق ربات پوشیدنی که درجات آزادی مشابه انسان داشته باشد، چه ازنظر اندازه و چه ازنظر وزن دشوار است. این مطالعه درباره ربات کمکی پایینتنهای است که تنها از یک عملگر برای هرپا استفاده میکند. در این مقاله پس از یک مرور کوتاه از رباتهای پوشیدنی و کاربردهای آنها، طراحی مناسب از رباتی با نام ربوواک که از سیستم جبران اثر وزن هوندا الهام گرفته شده است، ارائه میشود. در ادامه مدل سینماتیکی و دینامیکی سیستم با استفاده از پارامترهای دنویت-هارتنبرگ استخراج شده و با استفاده از نتایج نرمافزار ادامز اعتبارسنجی میشوند. نتایج راستیآزمایی سینماتیکی و دینامیکی با دقت بالا (اختلاف در حد صفر) ارائه میشود. در ادامه تحقق مبنای اصلی طراحی ربات، یعنی نیروی کمکی در راستای نیروی کف پا مورد بررسی قرار میگیرد و با بررسی راستای اعمال نیروی کمکی توسط مکانیزم ربات و مقایسه آن با راستای مطلوب، راستای مطلوب با دقت 0.02 رادیان حاصل میشود. در انتها تاثیر تغییرات در وزن کاربر، اصظکاک در اجزا ربات کمکحرکتی و تغییر موقعیت مرکز جرم کاربر مورد بررسی قرارگرفته است. | ||
| Keywords | ||
| طراحی مکانیکی; رباتهای پوشیدنی; مدلسازی دینامیکی; تحمل وزن | ||
|
Statistics Article View: 248 PDF Download: 306 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,396,765 |
| PDF Download | 15,843,176 |