اکرامیان, محسن, دانش, محمد, کمالی, احمد (2017). ارائه مدل غیرخطی برای شناورهای زیرسطحی خودگردان و شناسایی مبتنی بر الگوریتم حداقل مربعات خطا. , 17(3), 317-326.
محسن اکرامیان; محمد دانش; احمد کمالی. "ارائه مدل غیرخطی برای شناورهای زیرسطحی خودگردان و شناسایی مبتنی بر الگوریتم حداقل مربعات خطا". , 17, 3, 2017, 317-326.
اکرامیان, محسن, دانش, محمد, کمالی, احمد (2017). 'ارائه مدل غیرخطی برای شناورهای زیرسطحی خودگردان و شناسایی مبتنی بر الگوریتم حداقل مربعات خطا', , 17(3), pp. 317-326.
اکرامیان, محسن, دانش, محمد, کمالی, احمد ارائه مدل غیرخطی برای شناورهای زیرسطحی خودگردان و شناسایی مبتنی بر الگوریتم حداقل مربعات خطا. , 2017; 17(3): 317-326.

ارائه مدل غیرخطی برای شناورهای زیرسطحی خودگردان و شناسایی مبتنی بر الگوریتم حداقل مربعات خطا

مهندسی مکانیک مدرس
Article 35, Volume 17, Issue 3, 1396, Pages 317-326    PDF (1.06 M)
Authors
محسن اکرامیان* 1; محمد دانش2; احمد کمالی3
1استادیار، دانشکده مهندسی برق - کنترل، دانشگاه اصفهان
2دانشیار، دانشکده مکانیک - کنترل، دانشگاه صنعتی اصفهان
3دانشگاه صنعتی مالک اشتر ، شاهین شهر ، اصفهان
Abstract
در این مقاله یک مدل غیرخطی برای شناورهای زیرسطحی خودگردان ارائه شده است. جهت بهبود توصیف عملکرد دینامیکی این شناورها، مدل دو زیرسیستم طولی و عرضی با در نظر گرفتن نیروها و گشتاورهای وارد بر سیستم استخراج می شود. مدل پیشنهادی تعمیم مدل خطی این شناورها در مانورهای عمق و سمت می باشد و برخی دینامیک های غیرخطی جهت توصیف دقیق تر عملکرد زیرسیستم ها در نظر گرفته شده است. پس از تعیین فرم معادلات دینامیکی سیستم، تخمین ضرایب مدل پیشنهادی بررسی می گردد. با توجه به مباحث کاربردی و بر اساس فرم معادلات سیستم، از روش حداقل مربعات خطا جهت تعیین ضرایب مدل استفاده می شود. در روند شناسایی، بدلیل دینامیک ناپایدار سیستم، امکان تحریک حلقه باز وجود ندارد. با توجه به نامعلوم بودن ضرایب مدل، کنترل کننده های PID جهت تنظیم ساده و بکارگیری در تست های عملی در حرکت سمت و عمق پیشنهاد شده اند و تحریک هر دو زیرسیستم با بکارگیری مانورهای معمول سینوسی در حلقه فیدبک صورت می گیرد. در ادامه نیز با بکارگیری فیلترهای دینامیکی بر سیگنال های قابل اندازه گیری نظیر سرعت های زاویه ای، شتاب های خطی و زوایای اویلر، از روش حداقل مربعات جهت تخمین ضرایب مدل استفاده شده است. در پایان، کارایی مدل غیرخطی پیشنهادی و الگوریتم حداقل مربعات خطا در شناسایی ضرایب مدل در ارتباط با ضرایب یک سیستم با پارامترهای هیدرودینامک مشخص مورد بررسی قرار می گیرد. نتایج بدست آمده دقت مدل غیرخطی و عملکرد مناسب روش شناسایی را نشان می دهد
Keywords
شناور زیرسطحی خودگردان AUV; زیرسیستم عرضی و زیرسیستم طولی; کنترل کننده PID; شناسایی مدل غیرخطی; الگوریتم حداقل مربعات خطا
Statistics
Article View: 238
PDF Download: 290
Statistics
Number of Journals45
Number of Issues2,160
Number of Articles24,560
Article View19,398,216
PDF Download15,843,881