گرفتن وکنترل جسم جابجا شونده توسط ربات دو انگشتی با قیود غلتش ناب در صفحه افقی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 17, Volume 16, Issue 11, 1395, Pages 154-164 PDF (588.98 K) | ||
| Authors | ||
| سلمان احمدی1; رامبد رستگاری* 2 | ||
| 1دانشجو | ||
| 2استادیار مهندسی مکانیک / دانشگاه آزاد اسلامی واحد پرند | ||
| Abstract | ||
| گرفتن جسم توسط انگشتان ربات با وجود قیود غلتش ناب از موضوعات تحت بررسی توسط محققین بسیاری میباشد. در مطالعات انجام پذیرفته تا کنون، بررسی اعمال قیود غلتش ناب با هدف رساندن جسم در وضعیت پایدار جدید مورد توجه بوده است. در این مقاله ما علاوه بر بررسیهای معمول سینماتیک و دینامیک برای سیستم دو انگشت ربات و جسم نیم دایره در یک صفحه افقی، که نوک انگشتها به صورت نیمکره و صلب فرض شده است، موضوع جابجایی جسم مطابق مسیر مشخص با حفظ پایداری دینامیکی آن را مورد بررسی قرار دادهایم. در این راستا از کنترل امپدانس چندگانه برای اعمال کنترل با انجام اصلاحات مورد نیاز در آن بهره جستهایم. در روش کنترل امپدانس چندگانه سعی میشود با اعمال رفتارهای مطلوب بر کل اجزای سیستم از جمله انگشتها و جسم، شرایط پایداری دینامیکی ارضا شود، تنظیم مناسب نیرو در این روش و اینکه این نیروها در مکان مناسب وارد شوند تا حد زیادی در به حداقل رساندن لغزش انگشتها بر سطح جسم موثر میباشد. نتایج شبیه سازیهای انجام پذیرفته حاکی از کنترل، هدایت و همچنین پایداری مناسب جسم توسط انگشتان میباشد. | ||
| Keywords | ||
| گرفتن دو انگشتی; پایداری; کنترل جسم; نوک انگشتان; کنترل امپدانس چندگانه | ||
|
Statistics Article View: 341 PDF Download: 430 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,561,011 |
| PDF Download | 17,597,760 |