کنترل آرایش ربات چرخدار دیفرانسیلی در تعقیب مسیرهای حرکت زمانی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 12, Volume 16, Issue 11, 1395, Pages 103-112 PDF (956 K) | ||
| Author | ||
| علی کیماسی خلجی* | ||
| استادیار دانشگاه خوارزمی | ||
| Abstract | ||
| یکی از مباحث مطرح در حوزه رباتیک، کنترل آرایش گروهی رباتها در تعقیب مسیرهای حرکت زمانی میباشد. استفاده از گروهِ رباتهای آرایش یافته، دارای مزایایی نسبت به استفاده از رباتها به صورت جداگانه است که از جمله آنها میتوان به بهرهوری استفاده از منابع، امکان همکاری رباتها، بالارفتن اطمینان و مقاومت بیشتر در برابر نقایص اشاره کرد. بنابراین، آرایش کنترلی سیستمهای رباتیک چند عضوی و خودروهای هوشمند مورد توجه دانشمندان فراوانی قرار گرفته که در این مقاله به آن میپردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی و سینتیکی ربات متحرک دیفرانسیلی استخراج میگردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع برای ربات رهبر تولید میگردند. در ادامه یک قانون کنترل سینماتیکی برای تعقیب مسیرهای مرجع ربات رهبر طراحی میگردد. قانون کنترلی پیشنهاد شده، ربات رهبر را به صورت مجانبی حول مسیرهای حرکت زمانی مرجع پایدار میسازد. سپس یک الگوریتم کنترل دینامیکی به منظور تولید گشتاورهای عملگری توسط روش خطیسازی فیدبک طراحی میگردد. در ادامه مسئله کنترل آرایش رباتها مورد بررسی قرار گرفته و الگوریتمی مناسب برای این منظور طراحی میگردد تا در ضمن تعقیب مسیر توسط ربات رهبر، رباتهای پیرو در وضعیت مطلوب نسبت به آن قرار گیرند. همچنین پایداری الگوریتمهای ارائه شده از طریق روش لیاپانوف برای کنترلرهای سینماتیکی، دینامیکی و کنترل آرایش مورد بررسی قرار میگیرد. در پایان نتایج بدست آمده برای مسیرهای مرجع مختلف ارائه میگردد که کارایی روش پیشنهاد شده را نشان میدهد. | ||
| Keywords | ||
| ربات متحرک چرخدار; سیستمهای غیر هولونومیک; تعقیب مسیرهای حرکت زمانی; کنترل آرایش | ||
|
Statistics Article View: 284 PDF Download: 297 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,396,769 |
| PDF Download | 15,843,181 |