طراحی و بهینه سازی یک ربات کمکی پوشیدنی غیر فعال زانو بر اساس یک مکانیزم ششمیلهای | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 34, Volume 16, Issue 12, 1395, Pages 323-334 PDF (1016.56 K) | ||
| Authors | ||
| حسن ظهور* 1; صفورا طهماسبی2 | ||
| 1استاد/دانشگاه شریف | ||
| 2دانشجو | ||
| Abstract | ||
| در سال های اخیر بیماریهای مرتبط با مفصل زانو مخصوصا در سالمندان گسترده شده است. از انجا که در حین انجام فعالیت های روزانه مانند راه رفتن و دویدن وزن بدن بر روی زانو انتقال داده میشود، احتمال آسیب دیدن این عضو بیشتر میباشد. این موضوع برای افراد سالمند با توجه به ضعف عضلانی از اهمیت بیشتری برخوردار است به طوری که بیشتر افراد سالمند از بیمارهای مرتبط با زانو رنج میبرند. یکی از راههای کمک به این افراد جهت بازیابی توانایی مفصل زانو خود، استفاده از وسائل کمکی در کنار زانو به عنوان یک وسئله پوشیدنی میباشد. به منظور افزایش توان مفصل زانو در افراد آسیب دیده، در این مقاله ربات پوشیدنی غیرفعال طراحی گردیده است. اساس این ربات استفاده از المانهای انعطاف پذیر جهت افزایش توان در بخشی از حرکت در مفصل زانو میباشد. این ربات با بهرهگیری از یک مکانیزم شش میلهای استفنسون II توسعه داده شده است. استفاده از این مکانیزم در ربات سبب میگردد که هم حرکتی مشابه مفصل زانو یعنی دوران و انتقال همزمان ایجاد گردد و هم امکان افزودن المانهای انعطافپذیر را جهت افزایش قابلیت ربات پوشیدنی فراهم گردد. با انجام تحلیل های سینماتیکی و همچنین استخراج معادلات دینامیکی و اعتبار سنجی معادلات استخراج شده، عملکرد ربات پوشیدنی طراحی شده مورد بررسی قرار گرفته است. مقایسه توان زانو برای حالتی که ربات پوشیدنی بر روی پا نصب شده است با یک انسان در طول راه رفتن نشان میدهد که زانو برای طی حرکت باید انرژی کمتری را مصرف نماید. | ||
| Keywords | ||
| ربات پوشیدنی; مکانیزم شش میله ای; تحلیل سینماتیکی; تحلیل دینامیکی; بهینهسازی عددی; مفصل زانو | ||
|
Statistics Article View: 413 PDF Download: 606 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,396,771 |
| PDF Download | 15,843,181 |