کنترل گشتاور یک عملگر ترکیبی با حضور نامعینیهای پارامتری و قیود فیزیکی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 25, Volume 16, Issue 12, 1395, Pages 227-238 PDF (667.95 K) | ||
| Authors | ||
| وحید آبرومند1; رسول فشارکی فرد* 2; علی کمالی ایگلی3 | ||
| 1گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 2پژوهشکده فناوریهای نو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| 3دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر | ||
| Abstract | ||
| در موتورهای الکترومغناطیسی، برای افزایش گشتاور قابل اعمال توسط موتور به خروجی، نیاز است از یک روتور با مماناینرسی بیشتر استفاده شود. درحالیکه در اغلب کاربردهای رباتیکی، بخصوص واسطهای هپتیکی، موتورهای الکترومغناطیسی در وضعیت دینامیکی بوده که نیروی اینرسی در آن تاثیر عمدهای دارد. در این مقاله یک روش کنترلی مقاوم برای نوعی عملگر ترکیبی ویسکوز پیشنهاد شده است که ویژگی بارز آن را میتوان قدرت تامین گشتاور متغیر مطلوب با حفظ ممان اینرسی کم عنوان کرد. این عملگر ترکیبی شامل دو موتور جریان مستقیم میباشد که شفتهای آنها با یک کوپلر ویسکوز غیرتماسی بطور دورانی به یکدیگر متصل شده-اند. این روش اتصال براساس جریانگردابی میباشد تا ویژگیهای مورد نظر را تامین نماید. موتور دور وظیفه حذف و یا کاهش نیرو-های اینرسی و همچنین نیروهای دینامیکی وارد شده به عملگر را دارد. وظیفه موتور نزدیک تامین گشتاور مطلوب در خروجی می-باشد. از آنجایی که ذات این سیستم خطی میباشد، روش کنترلی مقاوم پیشنهاد شده بر مبنای Hꝏ بوده و در طراحی آن قیود فیزیکی مانند اشباع ولتاژ موتورها، اشباع سرعت دمپر دورانی، بیشترین سرعت و شتاب وارد شده به عملگر از طرف کاربر و همچنین نویز سنسور نیرو در نظر گرفته شدهاند. همچنین روش مقاوم µ-synthesis برای سیستم با حضور نامعینیهای پارامتری و سایر قیود فیزیکی بررسی شدهاست. پیاده سازی کنترلر طراحی شده بر روی مدل یک واسط هپتیک یک درجه آزادی، دستیابی به ویژگیهای مورد نظر را تائید مینماید. | ||
| Keywords | ||
| عملگر ترکیبی; واسطه هپتیکی; کنترل گشتاور موتور جریان مستقیم; کنترل مقاوم; نامعینی پارامتری | ||
|
Statistics Article View: 5,013 PDF Download: 7,554 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,398,202 |
| PDF Download | 15,843,875 |