نوری مطلق, مسعود, صفرپور, پدرام, پورقلی, مهدی (2017). مدل سازی دینامیکی، شبیه سازی کنترل کوادروتور با استفاده از کنترل کننده های فیدبک خطی سازی و PID بر پایه داده های آزمایشگاهی سنسورهای MEMS. , 16(12), 175-185.
مسعود نوری مطلق; پدرام صفرپور; مهدی پورقلی. "مدل سازی دینامیکی، شبیه سازی کنترل کوادروتور با استفاده از کنترل کننده های فیدبک خطی سازی و PID بر پایه داده های آزمایشگاهی سنسورهای MEMS". , 16, 12, 2017, 175-185.
نوری مطلق, مسعود, صفرپور, پدرام, پورقلی, مهدی (2017). 'مدل سازی دینامیکی، شبیه سازی کنترل کوادروتور با استفاده از کنترل کننده های فیدبک خطی سازی و PID بر پایه داده های آزمایشگاهی سنسورهای MEMS', , 16(12), pp. 175-185.
نوری مطلق, مسعود, صفرپور, پدرام, پورقلی, مهدی مدل سازی دینامیکی، شبیه سازی کنترل کوادروتور با استفاده از کنترل کننده های فیدبک خطی سازی و PID بر پایه داده های آزمایشگاهی سنسورهای MEMS. , 2017; 16(12): 175-185.

مدل سازی دینامیکی، شبیه سازی کنترل کوادروتور با استفاده از کنترل کننده های فیدبک خطی سازی و PID بر پایه داده های آزمایشگاهی سنسورهای MEMS

مهندسی مکانیک مدرس
Article 20, Volume 16, Issue 12, 1395, Pages 175-185    PDF (664.7 K)
Authors
مسعود نوری مطلق1; پدرام صفرپور* 2; مهدی پورقلی3
1هیچ سمتی ندارم
2دانشکده مهندسی مکانیک و انرژی،پردیس فنی مهندسی عباسپور،دانشگاه شهید بهشتی
3هیئت علمی
Abstract
هدف از این مقاله مدلسازی و کنترل زاویه Roll و Pitch یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز می‌باشد. از همین رو بعداز استخراج معادلات دینامیک کوادروتور با اعمال کنترل کننده های تناسبی- انتگرالی- مشتقی و خطی سازی فیدبک به برسی نتایج وضعیت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است.به جهت کاربرد گسترده ی سنسورهای MEMS در بحث اندازه گیری وضعیت سیستم های مختلف و همچنین تطابق نتایج حاصل از شبیه سازی ‌های کوادروتور با واقعیت بیرونی در این مقاله از داده های این نوع سنسورها در شبیه سازی کنترل کننده ها استفاده شده است. با توجه به خطاهای ذاتی سنسورهای MEMS، تاثیر پذیری آن‌ها از ارتعاشات بدنه و موتورها و نویزی بودن اطلاعات خروجی آن‌ها از فیلتر کالمن برای تخمین زوایا به طور مستقیم و سرعت های زاویه ای به طور غیرمستقیم بهره گرفته شد. از آنجاییکه یکی از اهداف این مقاله استفاده از نتایج آن در عملیاتی کردن کنترل یک کوادروتور می‌باشد از مدل موتور برای تعیین سیگنال-های کنترلی PWM نیز استفاده شده و این سیگنال‌های کنترلی در هر دو نوع کنترلر بررسی گردید. نتایج حاصل از شبیه سازی مدل کوادروتور در نرم افزار سیمولینک نشان از عملکرد مطلوب هر دو کنترل کننده در کنترل زوایای Roll و Pitch دارد.
Keywords
کوادروتور; سنسورهای MEMS; کنترل کننده PID; فیدبک خطی سازی شده; فیلتر کالمن
Statistics
Article View: 5,129
PDF Download: 7,558
Statistics
Number of Journals45
Number of Issues2,160
Number of Articles24,560
Article View19,396,771
PDF Download15,843,181