کنترل کننده نروفازی بازوهای مکانیکی ماهر صلب-انعطاف پذیر با توابع عضویت هوشمند | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 19, Volume 16, Issue 10, 1395, Pages 163-172 PDF (5.05 M) | ||
| Authors | ||
| سید محمد رضا فریطوس1; هادی همایی* 2; شهرام هادیان جزی3 | ||
| 1دانشجوی دانشگاه (دولتی) شهرکرد | ||
| 2عضو هیات علمی/ دانشگاه (دولتی) شهرکرد | ||
| 3عضو هیات علمی دانشگاه اصفهان | ||
| Abstract | ||
| این مقاله یک سیستم کنترل نرو فازی جدید را برای کنترل بازوهای مکانیکی ماهر صلب-انعطاف پذیر ارایه می دهد. ارتقاء عملکرد کنترل کننده فازی و هوشمند سازی در واحدهای فازی ساز و غیر فازی ساز، از اهداف مورد نظر این تحقیق هستند. سیستم کنترل پیشنهادی شامل کنترل کننده فازی در قسمت پسخورد و شبکه عصبی در قسمت پیشخورد است. شبکه وظیفه تخمین دینامیک معکوس دستگاه و نیز تولید فرمان کنترلی را به عهده دارد. به روز رسانی ضرایب وزنی شبکه، با استفاده از خروجی قسمت فازی و بر روی خط انجام می شود. از طرفی برای هوشمند سازی واحد فازی ساز، از دو شبکه عصبی بازگشتی پویا استفاده شده است. شبکه ها وظیفه تنظیم ضرایب اصلی توابع عضویت را در کنترل کننده فازی به عهده دارند. ورودی این شبکه ها خطا و نرخ تغییر خطا هستند و وزن های آنها با استفاده از الگوریتم پس انتشار خطا انجام می شود. جهت تصدیق و کارآمدی روش ارایه شده، شبیه سازی برای بازوی مکانیکی ماهر با سه رابط که رابط انتهایی انعطاف پذیر است، انجام شده است. پاسخ سیستم به ورودی پله و ورودی سینوسی بطور مجزا برای کنترل کننده فازی و کنترل کننده پیشنهادی به دست آمده و با یکدیگر مقایسه شده اند. مقایسه و بررسی های انجام شده، نشان از کارآمدی روش ارایه شده دارد. | ||
| Keywords | ||
| بازوی مکانیکی انعطاف پذیر; کنترل کننده نروفازی; شبکه عصبی بازگشتی پویا | ||
|
Statistics Article View: 246 PDF Download: 300 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,411,548 |
| PDF Download | 15,849,033 |