کنترل غیر خطی مقاوم ∞H و پیشبین برای ردیابی مسیر کوادروتور با استفاده از تخمین پارامتر های سیستم | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 5, Volume 16, Issue 7, 1395, Pages 32-42 PDF (571.71 K) | ||
| Authors | ||
| صدرا برجی منفرد1; احمد کلهر* 2; محمد علی امیری آتشگاه3 | ||
| 1دانشجو | ||
| 2عضو هیئت علمی گروه مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون دانشگاه تهران | ||
| 3هیئت علمی | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله به طراحی استراتژی کنترلی برای یک ربات پرنده بدون سرنشین چهار پره برای ردیابی مسیر مطلوب پرداخته شده است. ابتدا معادلات دینامیکی توسط فرمول اویلر- لاگرانژ استخراج شده است. سپس از روش کنترلی خطی پیش بین بر مبنای خطای فضای حالت برای ردیابی حرکات انتقالی و از کنترل غیر خطی مقاوم H∞ برای پایدارسازی حرکات چرخشی کوادروتور و رد اغشتاش خارجی استفاده شده است. در هر دو روش کنترلی از انتگرال خطای موقعیت استفاده شده است، که باعث دستیابی به یک خطای حالت ماندگار پوچ در برابر اغتشاش پایدار ورودی به سیستم میشود. اغتشاش خارجی به صورت گشتاورهای آیرودینامیکی در نظر گرفته شده است. با افزایش نامعینی در جرم و ممانهای اینرسی سیستم کنترل طراحی شده، به صورت کامل قادر به ردیابی و پایدارسازی نمیباشد، لذا برای حذف آثار نا معینی پارامتری و افزایش قوام سیستم در برابر این نامعینیها از روش حداقل مربعات بازگشتی برای تخمین پارامترهای جرم و اینرسی که خطی می باشند، استفاده شده است. نتایج شبیه سازی نشان می-دهد، که سیستم کنترلی طراحی شده با وجود تخمین پارامترهای سیستم، عملکرد مناسبی در پایدارسازی و ردیابی مسیر مطلوب و رد اغتشاش خارجی و نامعینیهای پارامتری دارد. | ||
| Keywords | ||
| کوادروتور; کنترل غیر خطی مقاوم∞H; کنترل پیش بین; تخمین پارامتر; حداقل مربعات بازگشتی | ||
|
Statistics Article View: 269 PDF Download: 289 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,561 |
| Article View | 19,437,083 |
| PDF Download | 15,857,092 |