طراحی و ساخت پنجه رباتیک برای گرفتن موفق اجسام مختلف در محیطهای با ساختار نامعین | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 26, Volume 16, Issue 5, 1395, Pages 241-250 PDF (1.05 M) | ||
| Authors | ||
| حمید رضا حیدری* 1; میلاد جعفری پوریا2; شهریار شریفی2; محمودرضا کرمی3 | ||
| 1استادیار گروه مکانیک دانشگاه ملایر | ||
| 2دانشجوی کارشناسی دانشگاه ملایر | ||
| 3دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه ملایر | ||
| Abstract | ||
| عمل گرفتن در محیطهای ناشناخته یکی از چالش برانگیزترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نامشخص بودن ویژگیهای اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دستهای پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل میشود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالشهای مرتبط با عمل گرفتن بوسیله طراحی دقیق مکانیکی پنجه تجزیه و تحلیل شده است. سپس به طراحی و ساخت نمونه پنجه دو انگشتی با ترکیب یک انگشت سهبندی شبیه به انگشت اشاره دست انسان و یک انگشت دوبندی مشابه انگشت شست دست انسان پرداخته میشود. در ادامه عملکرد این دست برای گرفتن اجسام با اشکال مختلف آزمایش و بررسی میشود. از نتایج استنباط میشود که حتی با داشتن دو انگشت و طراحی ساده و بدون نیاز به کنترل پیچیده؛ میتوان اجسام مختلفی را بهطور موفق گرفت. همچنین با این نزدیکی به ساختار سینماتیک انگشتان دست انسان و در مقایسه با تحقیقات قبلی نشان داده میشود که ترکیب انگشتان سهبندی - دوبندی نسبت به پنجه متقارن دوبندی - دوبندی کارایی بهتری برای گرفتن موفق اجسام بزرگ خواهد داشت. | ||
| Keywords | ||
| پنجه رباتیک; تطبیق پذیری مکانیکی; وفقپذیری; محیطهای ناشناخته | ||
|
Statistics Article View: 393 PDF Download: 519 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,672 |
| Article View | 24,384,491 |
| PDF Download | 17,531,592 |