کنترل چرخش ربات دوپای سهبعدی با پایداری مجانبی بر پایه چرخش غیرفعال | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 23, Volume 16, Issue 4, 1395, Pages 205-212 PDF (760.09 K) | ||
| Authors | ||
| برهان بیگ زاده* 1; محمدرضا سبع پور2; محمدرضا حائری یزدی2 | ||
| 1استادیار، آزمایشگاه تحقیقاتی بیومکاترونیک و مهندسی شناختی، مهندسی مکانیک، دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| 2دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه تهران | ||
| Abstract | ||
| با ظهور مفهوم راهرفتن غیرفعال، کنترل رباتهای دوپا بر مبنای حرکتهای پریودیک پایدار دینامیکی حول یک سیکل حدی پایدار مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفت و امروزه شتاب بیشتری گرفته است. پیشتر نشان داده شده است که یک راهرونده دوپا علاوه بر راهرفتن غیرفعال، به طور جالبی میتواند «چرخش غیرفعال» پایدار نیز روی سطح بدیعی به نام «گوه مارپیچ» داشته باشد. در مقاله حاضر، با بهرهگیری از این چرخشهای غیرفعال، یک روش کنترل بر پایه چرخش غیرفعال، موثر برای رباتهای دوپای سهبعدی ارائه شدهاست. این کار با توسعه روش جذاب شکلدهی انرژی پتانسیل که تاکنون صرفاَ در مورد کنترل راهرفتن مطرح بود، انجام گرفتهاست. در روش پیشنهادی، چرخشهای غیرفعال پایدار مجانبی که روی گوه مارپیچ با شیب خاص وجود دارند، عیناً روی سایر سطوح با شیب مارپیچ دلخواه از جمله سطح افق (شیب مارپیچ صفر) بازتولید میشوند. لازم به ذکر است مدل دوپای مورد استفاده در این تحقیق، یک مدل پرگاری سهبعدی با عرض غیرصفر، کفپای تخت و قوزک انعطافپذیر است که چرخش غیرفعال پایدار دارد. نتایج شبیهسازیها، کارایی روش ارائه شده را به خوبی نشان میدهند. | ||
| Keywords | ||
| ربات دوپا; راهرفتن غیرفعال; چرخش; کفپای تخت; پایداری مجانبی | ||
|
Statistics Article View: 253 PDF Download: 307 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,396,768 |
| PDF Download | 15,843,180 |