کنترل تطبیقی و مقاوم کشتی هوایی استراتوسفر | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 13, Volume 16, Issue 2, 1395, Pages 111-119 PDF (420.97 K) | ||
| Authors | ||
| بهنام میری پور فرد* 1; پگاه عبدالله زاده2 | ||
| 1استادیار گروه مهندسی رباتیک/دانشگاه صنعتی همدان | ||
| 2مهندسی رباتیک دانشگاه صنعتی همدان | ||
| Abstract | ||
| کشتیهای هوایی استراتوسفر راه حلهای جالبی را برای بسیاری از چالشهای صنعت هوافضا فراهم ساختهاند. نیروهای رانشی و شناوری که توسط کشتی هوایی تولید میشود این وسیله را قادر به پروازهای طولانی مدت و کارایی عملکرد کرده است. اما با وجود همه پیشرفتها، هنوز هم چالشهای اساسی در این زمینه وجود دارد. در این مقاله ابتدا مدل دینامیکی کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک دارای شش درجهآزادی با استفاده از مختصات تعمیم یافته بسط داده شدهاست، سپس مقادیر مطلوب جهتگیری و سرعتهای خطی و زاویهای کشتی هوایی با توجه به مسیر مطلوب و استفاده از شبهمعکوس معادلهی سینماتیکی موقعیت و سینماتیکی جهتگیری بهدست میآیند. با فرض نامعینی در پارامترهای اینرسی ابتدا در روش کنترل دینامیک معکوس تطبیقی با استفاده از خاصیت پارامتریسازی خطی و قانون بهروز رسانی گرادیان پارامترها بهصورت برخط تخمین زده میشوند. در ادامه با طراحی الگوریتم حرکت بر اساس پسیو بودن، قانون کنترل و معادلهی غیر خطی حرکت استنتاج میشوند و روشهای کنترل تطبیقی و مقاوم بر اساس پسیو بودن با توجه بهاین الگوریتم برای کنترل کشتی هوایی بهکارگرفتهمیشود. پایداری سیستم حلقه بسته نیز بهطور مختصر با استفاده از تئوری پایداری لیاپانوف شرح دادهمیشود. در نهایت، نتایج شبیهسازی برای ردیابی مسیر دلخواه متغیر با زمان ارایه میشود. مقایسه بین نتایج کنترل تطبیقی و مقاوم دینامیک معکوس و کنترل تطبیقی و مقاوم بر اساس پسیو بودن ارایه میشود. | ||
| Keywords | ||
| کشتی هوایی استراتوسفر کامل تحریک; مختصات تعمیمیافته; کنترل دینامیک معکوس تطبیقی; کنترل تطبیقی و مقاوم بر اساس پسیوبودن; نامعینی در پارامترهای اینرسی | ||
|
Statistics Article View: 547 PDF Download: 554 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,243 |
| Number of Articles | 25,381 |
| Article View | 31,881,583 |
| PDF Download | 19,415,413 |