مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-RRR برای جلوگیری از تداخل های مکانیکی به کمک روش میدان پتانسیل مجازی | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 39, Volume 15, Issue 12, 1394, Pages 317-325 PDF (873.62 K) | ||
| Authors | ||
| مهدی طالع ماسوله* 1; حسین کاظمی2; پوریا نوذری پرشکوهی2; رویا صباغ نوین3 | ||
| 1استادیار مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات | ||
| 2دانشجو کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه صعنی شریف | ||
| 3دانشجو دکتری، دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه یوتا | ||
| Abstract | ||
| این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-RRR برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارائه شده است. سپس حل معکوس سینماتیکی ربات موازی صفحه ای 3-RRR انجام می گردد و الگوریتم هیبریدی فوق الذکر بر روی آن پیاده می شود. در این مقاله دو حالت مختلف مورد بررسی قرار می گیرد، در ابتدا این روش برای یک ربات بستر پویا شبیه سازی می شود و سپس به ربات موازی صفحه ای 3-RRR تعمیم داده می شود. برای قابل اجرا و سریع بودن روش، این الگوریتم توسط زبان برنامه نویسی C نوشته و نتایج توسط نرمافزار متلب به نمایش درمی آیند. نتایج شبیه سازی نشان دهنده آن است که این الگوریتم هیبریدی ارائه شده برای هر دو حالت ربات بستر پویا و ربات موازی صفحه ای 3-RRR قابل اجرا می باشد. | ||
| Keywords | ||
| ربات موازی صفحه ای 3-RRR; مسیریابی; الگوریتم اجتناب از مانع; روش میدان پتانسیل مجازی; روش مانع مجازی پیرو | ||
|
Statistics Article View: 500 PDF Download: 478 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,196 |
| Number of Articles | 24,856 |
| Article View | 27,778,455 |
| PDF Download | 18,454,445 |