طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد موقعیت و تخمین اختلال در تثبیت موقعیت دینامیکی شناورهای دریایی. | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 28, Volume 15, Issue 12, 1394, Pages 221-231 PDF (925.16 K) | ||
| Authors | ||
| مهدی لوئی پور1; مهدی کشمیری2; محسن مجیری2; محمد دانش* | ||
| 1مربی و دانشجوی دکترا / دانشگاه صنعتی اصفهان | ||
| 2هیات علمی / دانشگاه صنعتی اصفهان | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله یک روش جدید طراحی سیستم کنترل مبتنی بر بازخورد سیگنال موقعیت و مشاهدهگر اختلال برای تثبیت موقعیت دینامیکی شناورهای دریایی ارائه شدهاست. این سیستم از یک کنترلکننده در مسیر مستقیم و یک فیلتر-مشاهدهگر پیشنهادی در مسیر بازخورد تشکیل شدهاست. ساختار فیلتر-مشاهدهگر ترکیبی از یک فیلتر شکافدار اصلاحشده و یک مشاهدهگر غیرخطی بوده که به صورت سری به هم متصل شدهاند. وظیفه فیلتر، تخمین حرکت فرکانس پایین و حذف حرکت فرکانس موج شناور با استفاده از سیگنال موقعیت است. اختلال فرکانس پایین و سرعت شناور توسط مشاهدهگر غیرخطی و با استفاده از حرکت فرکانس پایین شناور تخمینزده میشود. مستقل بودن فیلتر از مشاهدهگر باعث افزایش کیفیت و دقت در تخمین حرکت فرکانس پایین، اختلال و سرعت شناور میشود که به نوبه خود باعث افزایش کیفیت عملکرد سیستم کنترل میگردد. علاوه بر این، فیلترینگ و تخمین حرکت فرکانس پایین مستقل از مدلهای شناور و اختلال فرکانس پایین بوده و لذا نسبت به نامعینیهای مدل مقاوم است. در شبیهسازی عددی، اهمیت و تاثیر فیلترینگ موج و تخمین اختلال فرکانس پایین بر کاهش نوسانات سیگنال کنترل بررسی میشود که از نقطه نظر کاهش سایش و خرابی محرکها، کاهش مصرف سوخت و مقاوم شدن سیستم کنترل در مقابل اختلالهای محیطی بر روی یک شناور سطحی اهمیت دارد. علاوه بر این، عملکرد سیستم کنترل پیشنهادی با عملکرد روش متداول مقایسه شده و صحت و برتری عملکرد آن نشانداده میشود. | ||
| Keywords | ||
| کنترل مبتنی بر خروجی; تثبیت موقعیت دینامیکی; فیلترکردن موج; تخمین حالت; شناورهای دریایی | ||
|
Statistics Article View: 322 PDF Download: 273 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,561 |
| Article View | 19,418,156 |
| PDF Download | 15,850,762 |