ﺗﺤﻠﯿﻞ ﺣﺴﺎﺳﯿﺖ ﺳﯿﻨﻤﺎﺗﯿﮑﯽ ﻣﮑﺎﻧﯿﺰمﻫﺎی ﻣﻮازی ﺑﺎ در ﻧﻈﺮ ﮔﺮﻓﺘﻦ ﺗﺄﺛﯿﺮ ﻋﺪم ﻗﻄﻌﯿﺖ ﻣﻮﺟﻮد در ﻣﻔﺎﺻﻞ ﻏﯿﺮﻓﻌﺎل | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 12, Volume 15, Issue 10, 1394, Pages 78-88 PDF (993.99 K) | ||
| Authors | ||
| مرتضی دانشمند1; مهدی طالع ماسوله* 2; ﻏﻼمرﺿﺎ ﻋﻨﺒﺮﺟﻌﻔﺮی1 | ||
| 1دانشگاه تارتو- استونی | ||
| 2استادیار مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات | ||
| Abstract | ||
| حساسیت صفحه متحرک مکانیزمهای موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزمها باید بهگونهای باشد که تأثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخصهای متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزمها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخصها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دارند، و تنها شاخصی که از این لحاظ قابل اعتماد است شاخص حساسیت سینماتیکی است. با این حال، تاکنون، هیچ پژوهشی تأثیر عدم قطعیت موجود در مفاصل غیرفعال را بر روی شاخص مذکور بررسی نکرده است. شاخصهای کارایی سینماتیک-استاتیکیای که تاکنون برای ارزیابی مکانیزمهای موازی پیشنهاد شدهاند، با این فرض فرمولبندی شدهاند که خطا یا لقیای در مفاصل غیرفعال وجود ندارد، یا اگر وجود دارد، قابل چشمپوشی است. این مقاله مدل ریاضی جدیدی را برای محاسبه حساسیت سینماتیکی مکانیزمهای موازی با توجه به خطای موجود در مفاصل غیرفعال ارایه میدهد، که میتواند برای طراحی بهینه و ارتقای کارایی مکانیزمهای موازی با توجه به شاخصهای سینماتیک-استاتیکی و فضای کاری مورد استفاده قرار گیرد. روش مذکور، برای اثبات صحت و کارایی، در مورد مکانیزمهای موازی چهار میلهای و 3-RPR، و نیز ربات تریپترون، به طور نمونه، اعمال میگردد. نتایج پیادهسازی حاکی از آن است میزان شاخص حساسیت سینماتیکی با در نظر گرفتن خطای موجود در مفاصل غیر فعال، برای مکانیزمهای امتحان شده، بهترتیب در بازههای 1-4/2، 1/0-9/0 و 6/0-2/2 میباشد. | ||
| Keywords | ||
| مکانیزمهای موازی; کارایی سینماتیک-استاتیکی; حساسیت سینماتیکی; عدم قطعیت مفاصل; مفاصل غیرفعال | ||
|
Statistics Article View: 257 PDF Download: 302 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,398,199 |
| PDF Download | 15,843,871 |