کنترل گام بهعقب تطبیقی برای گرفتن ایمن یک جسم توسط پنجه ربات | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 10, Volume 15, Issue 10, 1394, Pages 56-66 PDF (550.84 K) | ||
| Authors | ||
| حبیب احمدی* ; حسین حسین پور کلاته | ||
| دانشگاه شاهرود | ||
| Abstract | ||
| این مقاله به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام بهعقب میپردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا بهمنظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفتهشده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینامیک محرکهای الکتریکی برای گرفتن یک جسم استخراج میشود. سپس، روش گام بهعقب که یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف است جهت طراحی این سیستم غیرخطی بکار گرفته میشود. به واسطه وجود عدم قطعیتهای مختلف در این سیستم از جمله جرم و اینرسی ربات و جرم جسم نیاز است که کنترلکننده طراحی شده قابلیت مقابله با این عدم قطعیتها را داشته باشد. از اینرو، با استفاده از روش گام به-عقب تطبیقی، یک کنترلکننده پایدار برای تخمین نامعینیهای پارامتری برای سیستم مورد مطالعه طراحی میشود. آنالیز پایداری بر اساس نظریه لیاپانوف اثبات میشود. شبیهسازی جهت بررسی عملکرد کنترلکننده پیشنهادی انجام میشود. نتایج نشاندهنده کارایی روش پیشنهادی است. | ||
| Keywords | ||
| کنترل گام به عقب تطبیقی; کنترل لغزش; عمل گرفتن; جسم; پنجه ربات | ||
|
Statistics Article View: 246 PDF Download: 293 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,398,202 |
| PDF Download | 15,843,873 |