طراحی الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق نیمه فعال برای کنترل آرایش مجموعه رباتهای متحرک همکار به هنگام انتقال جسم | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 8, Volume 15, Issue 11, 1394, Pages 33-42 PDF (1.02 M) | ||
| Authors | ||
| علی غفاری1; علیرضا خدایاری* 2; محمد کسمائی میرمیران3 | ||
| 1دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب | ||
| 2عضو هیات علمی | ||
| 3دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، دانشگاه آزاد اسلامی واحد تهران جنوب | ||
| Abstract | ||
| حمل و جابجایی جسم توسط چندین ربات متحرک با کنترل آرایش، روش موثری در مهار اجسام سنگین و پیچیده در محیطهای ناشناخته و شناخته شده است. در این مقاله، برای سه ربات متحرک و کنترل نیروهای تعاملی بین آنها و جسم در حین جابجایی جسم از کنترل آرایش استفاده شده است و همچنین در حضور اغتشاش، الگوریتم کنترلی بر مبنای سیستم تعلیق(RCC) نیمه فعال طراحی شده است.هدف اصلی ساختار کنترلی سیستم تعلیق نیمه فعال، کنترل آرایش مطلوب همزمان با انتقال مناسب جسم بوده است و همچنین مجزا نمودن جسم و دیگر رباتها از تأثیرات خطای رخ داده به هنگام بروز اغتشاش در یک ربات مشخص و جلوگیری از اثرگذاشتن آن به دیگر رباتها از دیگر نتایج روش پیشنهادی است.برای از بین بردن ناپایداری در روشهای امپدانسی، کنترل امپدانس چندگانه، جهت جابجایی جسم توسط رباتهای همکار استفاده شده است. به منظور تعقیب مسیر مطلوب و همچنین تشکیل آرایش هندسی ربات های متحرک، از روش راهنما پیرو استفاده شده است. نتایج شبیهسازی نشان میدهد که سیستم کنترلی تعلیق نیمه فعال در راستای به حداقل رساندن ارتعاشات به همراه اغتشاش منتقل شده به مجموعه رباتها، نسبت به سیستم کنترلی تعلیق غیرفعال، بهینه تر و پایدارتر است. | ||
| Keywords | ||
| کنترل آرایش; ربات های متحرک; روش راهنما پیرو; سیستم کنترلی تعلیق نیمه فعال; کنترل امپدانس چندگانه | ||
|
Statistics Article View: 342 PDF Download: 429 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,672 |
| Article View | 24,363,613 |
| PDF Download | 17,524,483 |