مسیریابی بهینه ربات موازی تریپترون با سه درجه آزادی مستقل خطی با استفاده از بهینهسازی محدب و مفهوم افق پیش بین | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 24, Volume 15, Issue 8, 1394, Pages 197-206 PDF (1.24 M) | ||
| Authors | ||
| رویا صباغ نوین1; مهدی طالع ماسوله* 2; مجتبی یزدانی1; بهزاد دانایی1 | ||
| 1آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشکده علوم و فنون نوین، دانشگاه تهران | ||
| 2استادیار مهندسی مکاترونیک دانشکده علوم و فنون نوین دانشگاه تهران-آزمایشگاه تعامل انسان و ربات | ||
| Abstract | ||
| با توجه به افزایش چشمگیر تعامل انسان و ربات، به نظر میرسد یکی از چالشهای امروزی، مسأله مسیریابی عاری از تداخل رباتها به صورت بلادرنگ و با تضمین ایمنی میباشد. تاکنون روشهای متعددی برای مسیریابی رباتهای متحرک و سری ارائه شده است که هر یک مزایا و معایب خود را دارند. با این حال مطالعات کمی بر روی مسیریابی رباتهای موازی به ویژه در حضور موانع انجام گرفته است. در این مقاله روشی برای مسیریابی و کنترل ربات موازی سه درجه آزادی مستقل خطی، به نام تریپترون، در حضور مانع ثابت معرفی گردیده و نتایج بر روی مدلی از ربات واقعی شبیهسازی شده است. روش مورد استفاده ترکیبی از بهینهسازی محدب، برنامهریزی گسسته و مفهوم افق پیشبین میباشد که مزایایی از قبیل پیدا کردن بهینه سراسری و بلادرنگ بودن را دارد. ابتدا مروری بر ساختار فیزیکی و ویژگیهای این ربات فراهم شده و سپس به ارائه الگوریتم مسیریابی و شبیهسازی آن با استفاده از بسته نرمافزاری گروبی پرداخته میشود. برای شبیهسازی هرچه واقعیتر نیز بسته نرمافزاری کد2مت به کار گرفته شده است که مدل ربات واقعی را از نرمافزار سالیدورکز به نرمافزار متلب انتقال میدهد. نتایچ حاصل از دو حالت مختلف نشان میدهند که ربات به خوبی موانع را دور زده و به نقطه پایان رسیده است که گویای ایمن و قابل اطمینان بودن الگوریتم ارائه شده میباشد. همچنین، بیشینه زمان محاسبات در هر مرحله کمتر از یک ثانیه بوده است که برای این کاربرد بلادرنگ محسوب میگردد. | ||
| Keywords | ||
| مسیریابی بهینه; ربات موازی; بهینه سازی محدب; برنامه ریزی گسسته; مفهوم افق پیش بین | ||
|
Statistics Article View: 253 PDF Download: 279 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,407,539 |
| PDF Download | 15,848,196 |