کنترل راه رفتن پایدار مجانبی ربات دوپای سه بعدی به روش شکل دهی انرژی پتانسیل | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 31, Volume 15, Issue 9, 1394, Pages 261-270 PDF (624.45 K) | ||
| Authors | ||
| محمد رضا حائری یزدی* 1; محمد رضا سبع پور2; برهان بیگ زاده3 | ||
| 1استاد دانشکده مهندسی مکانیک، پردیس دانشکده های فنی، دانشگاه تهران | ||
| 2دانشجوی دکتری دانشکده مهندسی مکانیک پردیس دانشکده های فنی دانشگاه تهران | ||
| 3استادیار دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت | ||
| Abstract | ||
| چکیده کنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکلدهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحهای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا، مدل دوپای مورد مطالعه یک مدل پرگاری سهبعدی با عرض غیرصفر و کفپای منحنی است که حرکت غیرفعال پایدار آن بصورت تئوری در تحقیقات قبلی ثابت شده است. در این روش حرکت پریودیک غیرفعال که صرفاً روی سرازیری با شیب خاص وجود دارد، به شیبهای دلخواه دیگر از جمله سطح صاف تعمیم داده میشود. این مهم باتوجه به اینکه انرژی جنبشی و نگاشت برخورد نسبت به عمل تغییر شیب به ترتیب ناوردا و هموردا هستند و با استفاده از شکلدهی انرژی پتانسیل مشابه راهرونده غیرفعال بدست میآید. به عبارت دیگر با ایجاد یک تقارن کنترل شده در لاگرانژین سیستم، یک بردار گرانش مجازی مشابه بردار گرانش راهرونده غیرفعال نسبت به سطح، به ربات اعمال میشود. در انتها، با توجه به چالشهای پیادهسازی عملی مدل کفپا منحنی، یک ربات پرگاری سهبعدی با کفپای تخت و فنر در مفصل قوزکپا بطور معادل پیشنهاد شده و روش کنترل مذکور دوباره بکار گرفته شده است. نتایج شبیهسازیها، کارایی روش ارائه شده را برای هر دو مدل به خوبی نشان میدهند. | ||
| Keywords | ||
| ربات دوپا; راهرفتن; کنترل; پایداری مجانبی; شکلدهی انرژی | ||
|
Statistics Article View: 360 PDF Download: 432 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,479,434 |
| PDF Download | 17,565,689 |