طراحی مسیر ربات دوپای سه بعدی با در نظر گرفتن دوران فعال مفصل پنجه پا | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 18, Volume 15, Issue 7, 1394, Pages 139-148 PDF (639.9 K) | ||
| Authors | ||
| حسام خوافی1; حبیب احمدی* 2 | ||
| 1دانشجو کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک دانشگاه صنعتی شاهرود | ||
| 2دانشگاه شاهرود | ||
| Abstract | ||
| رباتهای دوپا یکی از انواع رباتهای پادار است که یافتن مسیر پایدار، یکی از موضوعات محوری برای آنها میباشد. به منظور تقلید گام انسان این رباتها اساسا به واسطه تعداد درجات آزادی بالا دارای پیچیدگی زیادی هستند. هدف اصلی این مقاله طراحی مسیر گام پایدار برای یک ربات 9 عضوی به کمک معیار پایداری نقطه گشتاور صفر است. ربات استفاده شده در این مقاله دارای 16 مفصل فعال با دو مفصل پنجه میباشد. یکی از ویژگیهای راه رفتن درانسان برای ایجاد گامهای بلندتر استفاده از حالتی است که درآن کف پا حول مفصل پنجه دوران میکند. در این مقاله از گامی استفاده میشود که همانند انسان در لحظاتی از حرکت، پای تکیهگاه ربات حول این مفصل به صورت فعال دوران میکند. برای حصول به معادله اولیه قابل قبولی برای حرکت ربات از قیدی برای حدس اولیه حرکت لگن استفاده میشود. سپس به کمک الگوریتم جدیدی، مسیر حرکت مفاصل ربات محاسبه میشود. در نهایت با بررسی پایداری نقطه گشتاور صفر ربات و به کمک الگوریتمی مبتنی بر آزمون و خطا، مسیرهای مطلوب ربات دوپا بهدست میآید. | ||
| Keywords | ||
| ربات دوپا; سینماتیک و دینامیک ربات; نقطه گشتاور صفر | ||
|
Statistics Article View: 274 PDF Download: 330 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,572 |
| Article View | 19,841,971 |
| PDF Download | 16,029,180 |