بهینه سازی ابعاد و طراحی بهینه مسیر یک ربات جراح | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 37, Volume 15, Issue 5, 1394, Pages 302-308 PDF (606.79 K) | ||
| Authors | ||
| آنیتا اسلامی خطبه سرا1; بهنام میری پور فرد* 2 | ||
| 1مدرس دانشگاه | ||
| 2استادیار گروه مهندسی رباتیک/دانشگاه صنعتی همدان | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله، هدف ارائه روندی است که بتوان با استفاده از آن معیار مهارت را در طراحی بهینه ابعاد و مسیر یک ربات جراح لاپراسکوپی به کار بست. این معیار وابسته به پیکربندی بازوی رباتیک است و برای محاسبه آن در هر نقطه از فضای کاری، نیاز به حل معادلات سینماتیک مستقیم و وارون و همچنین استخراج ماتریس ژاکوبین است. در مقاله حاضر، با استفاده از روش مونت کارلو، مهارت ربات در کل فضای کاری محاسبه شده است. برای یافتن طول بهینه رابطهای ربات به منظور بیشنه شدن مهارت در جراحی، یک مساله بهینهسازی غیرخطی و مقید فرمول بندی شده و با استفاده از الگوریتم ژنتیک حل شده است. سپس، با داشتن ابعاد بهینه ربات که منجر به بیشینه شدن مهارت آن در فضای کاری میشود، مساله طراحی بهینه مسیر در فضای دکارتی حل شده است. در این حالت، مهارت ربات و خطای ردیابی مسیر به عنوان توابع هزینه بهینه سازی در نظر گرفته شده است. رویکرد ذکر شده بر روی یک بازوی ربات جراح با چهار درجه آزادی پیادهسازی شده و نتایج شبیه سازی که نشان دهنده کارآمدی روش است، نشان داده شده است. | ||
| Keywords | ||
| جراحی رباتیک; مهارت بازوی رباتیکی; طراحی مسیر; بهینه سازی | ||
|
Statistics Article View: 256 PDF Download: 311 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,584 |
| Article View | 20,264,120 |
| PDF Download | 16,213,136 |