طراحی و ساخت ربات مین یاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 39, Volume 15, Issue 4, 1394, Pages 321-330 PDF (1.07 M) | ||
| Authors | ||
| بهنام میری پور فرد* 1; عاطفه حسنی2; سمانه فرهانی2; محمد جواد نجاری2 | ||
| 1استادیار گروه مهندسی رباتیک/دانشگاه صنعتی همدان | ||
| 2کارشناس رباتیک | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله چگونگی طراحی و ساخت یک نمونه آزمایشگاهی از ربات مینیاب عنکبوتی بر اساس مکانیزم کلن نشان داده شده است. مراحل انجام کار عبارتند از: مدلسازی، طراحی و ساخت بخشهای مکانیکی و الکتریکی ربات، طراحی و ساخت مینیاب و همچنین برنامه ریزی و کنترل ربات. ابتدا پس از بررسی مکانیزمهای مختلف، مکانیزم کلن برای جابجایی ربات انتخاب شده است. سپس، مکانیزم در نرم افزار کتیا مدلسازی شده و شبیه سازیهای لازم انجام شده است تا از درستی عملکرد آن اطمینان حاصل شود. با در نظر گرفتن هشت نمونه از این مکانیزم به عنوان پاهای ربات، شاسی و پاهای ربات ساخته شده است. به منظور اضافه کردن قابلیت مینیابی به ربات، مدار فلزیاب از نوع القای پالس طراحی و ساخته شده است. این فلزیاب قابلیت تشخیص فلز تا برد 1 متر را دارد. برای کنترل ربات از کنترل تله اپراتور استفاده شده است و یک اپراتور میتواند تا شعاع 300 متر در فضای باز ربات را از راه دور و به وسیله کامپیوتر کنترل کند. با ارتقاء مدارهای فلزیاب و مدار کنترل ربات و تقویت بدنه آن میتوان از این ربات به صورت عملیاتی استفاده نمود. مزیت اصلی ربات ساخته شده این است که در زمینهای واقعی آلوده شده با مین، میتواند به راحتی از موانع عبور کند و قادر است در سطوح ناهموار تعادل خود را حفظ نماید. همچنین مکانیزم جابجایی این ربات نسبت به مکانیزم های شنی سطح تماس کمتری با زمین دارد و این امر در مینیابی یک مزیت محسوب میشود. | ||
| Keywords | ||
| ربات مین یاب عنکبوتی; مکانیزم کلن; فلزیاب القای پالس; کنترل تله اپراتور | ||
|
Statistics Article View: 417 PDF Download: 500 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,448,468 |
| PDF Download | 17,555,319 |