جبران سازی لغزش رخ داده در گرفتن اجسام توسط پنجه ربات | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 21, Volume 15, Issue 1, 1394, Pages 151-162 PDF (533.21 K) | ||
| Authors | ||
| حبیب احمدی* 1; هانیه اسماعیلی2; محمد مهدی فاتح2 | ||
| 1دانشگاه شارود | ||
| 2دانشگاه شاهرود | ||
| Abstract | ||
| عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دستهای مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آنها مسئله لغزش بهعنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله بهمنظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبهشده استفادهشده است. بااینوجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب باعث لغزش جسم گرفتهشده خواهد شد. لذا اعمال کنترل کننده به ربات جهت ردیابی مسیر مطلوب، بر روی موقعیت جسم نسبت به پنجه اثر می گذارد. هرچند کنترل کننده گشتاور محاسبهشده برای تعقیب مسیر مطلوب بسیار خوب عمل مینماید، اما با توجه به لغزشی که در حین عملیات گرفتن رخ میدهد، این مسیر مطلوب در راستای لغزش دچار تغییر می شود. لذا در این مقاله با ارائه تمهیدی برای اصلاح مسیر مطلوب در حین عمل گرفتن نهتنها کنترل لغزش صورت می پذیرد بلکه جبران مقدار لغزش رخداده نیز انجام می شود تا بدین ترتیب جسم در موقعیت مناسب خود قرار داده شود. در این مقاله جبران سازی لغزش رخ داده به صورت برخط توسط پنجه ربات ارائهشده است. با این رویکرد بهبود قابلیت پنجه ربات در جا به جایی ایمن اجسام در فضای کار و با توجه به موقعیت جسم نسبت به انگشتان ربات تضمین می شود. | ||
| Keywords | ||
| کنترل لغزش; جبران لغزش; عمل گرفتن; جسم; پنجه ربات | ||
|
Statistics Article View: 433 PDF Download: 507 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,196 |
| Number of Articles | 24,877 |
| Article View | 28,766,680 |
| PDF Download | 18,603,046 |