کنترل ربات موازی 3-RPR با استفاده از روش مود لغزشی بر روی مسیر بهینه‌سازی شده توسط الگوریتم بهینه سازی فاخته | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 18, Volume 15, Issue 2, 1394, Pages 147-158 PDF (880.21 K) | ||
| Authors | ||
| سید علیرضا معزی1; منصور رفیعیان سیچانی* 2; سعید ابراهیمی3 | ||
| 1دانشجوی دانشگاه یزد | ||
| 2دانشیار عضو هیئت علمی دانشگاه یزد | ||
| 3عضو هیئت علمی دانشگاه یزد | ||
| Abstract | ||
| در این تحقیق روشی جهت کنترل ربات موازی 3-RPR بر روی مسیری با وجود موانع متعدد در فضای کاری ربات موازی، ارائه می‌گردد. در ابتدای تحقیق مسیری هموار و با کمترین طول که برخوردی با موانع موجود در فضای کاری ربات 3-RPR نداشته باشد با استفاده از منحنی اسپلاین و الگوریتم بهینه‌سازی فاخته ایجاد و به عنوان مسیر مرجع تعقیب ربات مورد استفاده قرار می‌گیرد. سطح مقطع موانع دایره‌ای و مستطیلی فرض می‌شود. سپس برای مقایسه سرعت و دقت همگرایی الگوریتم فوق، نتایج همگرایی این الگوریتم با الگوریتم مشهور ژنتیک مقایسه می‌شود. همچنین نتایج همگرایی این الگوریتم توسط روشی صحه‌گذاری خواهد شد. در ادامه از روش کنترل مود لغزشی به عنوان سیاست کنترلی برای تعقیب مسیر این ربات موازی استفاده می‌شود. کنترل‌کننده مود لغزشی یکی از روش‌های کنترل مقاوم است و در این تحقیق تعدادی از پارامترهای دینامیکی سیستم ربات به صورت نامعین در نظر گرفته می‌شوند. نتایج بدست آمده از قسمت طراحی مسیر بهینه، عملکرد مناسب الگوریتم بهینه‌سازی فاخته را به خوبی نشان می‌دهد زیرا این الگوریتم توانسته با سرعت و دقت بالا به همگرایی برسد. همچنین مسیر طراحی شده با منحنی اسپلاین بدون برخورد با موانع تعریف شده تا حد امکان کوتاه شده است. علاوه بر این، با توجه به نتایج شیبه سازی‌های انجام شده مشخص می‌شود با وجود نامعینی‌های در نظر گرفته شده، روش کنترل مود لغزشی توانسته است فرامین مناسب برای کنترل سیستم را فراهم کند زیرا ربات موازی مورد نظر توانسته است با وجود نامعینی‌های تعریف شده، مسیر مرجع تولید شده را تعقیب کند. | ||
| Keywords | ||
| ربات موازی سه درجه آزادی; تعقیب مسیر; الگوریتم بهینه‌سازی فاخته; الگوریتم بهینه‌سازی ژنتیک; کنترل مود لغزشی; منحنی اسپلاین | ||
|
Statistics Article View: 717 PDF Download: 700 |
||