کنترل پسگام استاندارد و مقاوم فضاپیما در حضور عدم قطعیت در ماتریس اینرسی (مقاله اصلاح شده) | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 14, Volume 14, Issue 16, 1393, Pages 112-124 PDF (1.37 M) | ||
| Authors | ||
| محمد نوابی* 1; سینا سلیمانپور2 | ||
| 1استادیار مهندسی هوافضا -دانشکده فناوریهای نوین -دانشگاه شهید بهشتی | ||
| 2دانشجوی کارشناسی ارشد مکانیک پرواز و کنترل | ||
| Abstract | ||
| از آنجا که معادلات سینماتیک و دینامیک وضعیت فضاپیما، معادلاتی غیرخطی هستند، برای کنترل در حالت واقعیتر باید از روشهای کنترل غیرخطی استفاده شود. روش پسگام یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف برای طراحی کنترلهای پایدار سیستمهای دینامیکی غیرخطی میباشد. از آنجایی که در عمل شاهد حضور اغتشاشات و عدم قطعیتهای مختلف در سیستم هستیم، نیاز است که کنترلر طراحی شده قابلیت مقاومت در برابر این عدم قطعیتها و اغتشاشات را داشته باشد. بنابراین در اینگونه موارد، از روش بهبود یافتهای به نام پسگام مقاوم استفاده میشود که در آن یک ترم دمپینگ غیرخطی به کنترلر اضافه میشود تا بتواند در برابر اغتشاشات و عدم قطعیتهای پارامتری سیستم مقاومت کند. در این مقاله، پس از استخراج معادلات سینماتیکی و دینامیکی فضاپیما بر حسب پارامترهای اصلاح شده رودریگز، با استفاده از روش پسگام استاندارد یک کنترلر پایدار وضعیت برای سیستم غیرخطی فضاپیما طراحی و پایداری آن توسط تئوری لیاپانوف اثبات میشود. سپس به منظور ایجاد مقاومت در سیستم در برابر عدم قطعیت در ماتریس اینرسی فضاپیما، با اضافه نمودن ترم دمپینگ غیرخطی به روش پسگام استاندارد، پسگام مقاوم بر روی سیستم معادلات فضاپیما پیادهسازی میشود. نتایج شبیهسازی، دقت تعقیب وضعیت و همچنین موفقیتآمیز بودن روش پسگام مقاوم برای مقاومت در برابر عدم قطعیتهای پارامتری را نشان میدهند. | ||
| Keywords | ||
| کنترل غیرخطی; پسگام استاندارد; پسگام مقاوم; فضاپیما; پارامترهای اصلاح شده رودریگز | ||
|
Statistics Article View: 6,033 PDF Download: 8,078 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,171 |
| Number of Articles | 24,674 |
| Article View | 24,467,321 |
| PDF Download | 17,562,249 |