تجزیه و تحلیل تئوری و تجربی ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی انعطافپذیر در حرکت نقطه به نقطه | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 24, Volume 14, Issue 15, 1393, Pages 199-206 PDF (492.1 K) | ||
| Authors | ||
| محرم حبیب نژاد کورایم* 1; علی محمد شافعی2; نسیبه کرمی3; سعید رفیعی نکو4 | ||
| 1استاد تمام دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| 2فارغ التحصیل دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| 3فارغ التحصیل مهندسی مکاترونیک دانشگاه آزاد واحد علوم تحقیقات | ||
| 4دانشجوی دکتری مهندسی مکانیک دانشگاه علم و صنعت ایران | ||
| Abstract | ||
| این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان میکند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج میشود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطهای را به وجود میآورد. روش غیرمستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودهای فرضی بدست آمده است. خصوصیات انعطافپذیری عضوها بر اساس فرض تئوری تیر تیموشنکو و شکل مودهای مرتبط با آن مدل شده است. از آنجاییکه مدل تیر تیموشنکو از دقت بالاتری نسبت به روش اویلر-برنولی برخوردار است، برای مدلسازی انعطافپذیری در لینکها مورد استفاده قرار گرفته است. هدف اصلی این پژوهش محاسبه حداکثر بار مجاز یک بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف پذیر است، بطوری که یک مسیر بهینه ایجاد شود. در نهایت مقایسه نتایج شبیهسازی از مدل ارائه شده و نتایج بدست آمده از بستر آزمایشگاهی برای یک بازوی دو درجه آزادی انعطافپذیر به منظور بررسی روش ارائه شده انجام شده است. کارایی روش پیشنهادی با انجام برخی مطالعات شبیهسازی بر روی بازوی انعطافپذیر دانشگاه علم و صنعت نشان داده شده است. مقایسه دادههای استخراجی شبیهسازی و تجربی، اعتبار ادعای قابلیت کنترل در مسیر نقطه به نقطه با روش ارائه شده و قابلیت آن را برای محاسبه ظرفیت حمل بار دینامیکی تأیید میکند. | ||
| Keywords | ||
| ظرفیت حمل بار دینامیکی; لینک انعطافپذیر; فرمولاسیون گیبس-اپل; کنترل بهینه; اصل مینیمم پونتریاگین | ||
|
Statistics Article View: 264 PDF Download: 250 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,160 |
| Number of Articles | 24,560 |
| Article View | 19,396,790 |
| PDF Download | 15,843,201 |