بررسی و مقایسه شاخص حرکت پذیری ربات های صفحه ای RRR | ||
| مهندسی مکانیک مدرس | ||
| Article 35, Volume 14, Issue 14, 1393, Pages 299-308 PDF (799.02 K) | ||
| Authors | ||
| سعید ابراهیمی* 1; وحید رضانیا2 | ||
| 1استادیار گروه مهندسی مکانیک- دانشگاه یزد | ||
| 2دانشگاه یزد | ||
| Abstract | ||
| در این مقاله برای بررسی حرکتپذیری سه ربات صفحه ای 2RRR، 1RRR و 3RRR، ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگنسازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج میشود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی رباتها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین میشود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده میشود. در ادامه با تغییر زاویه پلتفرم، تأثیر آن بر روی تغییرات شاخص وضعیت محلی بررسی می شود. به ازای زاویه ای از پلتفرم که بزرگترین مقدار شاخص وضعیت محلی را نتیجه میدهد، مهارت هر سه ربات با یکدیگر مقایسه میشود. نتایج نشان دهنده ی مهارت بیشتر ربات 3RRR نسبت به دو ربات دیگر در زاویه پلتفرم کمتر از 90 درجه است. در زاویه های بزرگ تر پلتفرم، ربات 1RRR شاخص وضعیت محلی بزرگتری و در نتیجه مهارت بیشتری دارد. در زاویه هایی از پلتفرم که بیشترین شاخص وضعیت محلی اتفاق میافتد، توزیع شاخص بار نیز رسم شده است. همچنین شاخص وضعیت محلی برای هر ربات به طور جداگانه در فضای کاری آن ربات و فضای کاری مشترک تعیین می شود. نتایج حاصل نشان دهنده این مطلب است که شاخص حرکت پذیری هر کدام از سه ربات فوق، تفاوت چندانی در فضاهای کاری ذکر شده ندارد. برای مقایسه بهتر و بهره گیری از توزیع حرکت پذیری، شاخص وضعیت کلی سه ربات نیز محاسبه می شود که نشان دهنده ی مهارت بیشتر ربات 3RRR است. | ||
| Keywords | ||
| ربات های صفحه ای RRR; شاخص حرکت پذیری; ماتریس ژاکوبین; فضای کاری | ||
|
Statistics Article View: 388 PDF Download: 513 |
||
| Number of Journals | 45 |
| Number of Issues | 2,174 |
| Number of Articles | 24,684 |
| Article View | 25,072,902 |
| PDF Download | 17,774,564 |